myBuddy Moveit

mycobot_ros 现已集成了 MoveIt 部分。

打开命令行运行:

# 切换至ROS1环境
mate-terminal -e ros1shell
roslaunch mybuddy_moveit demo.launch

如果需要让真实的机械臂同步执行计划,需要再打开一个命令行,运行:

# 切换至ROS1环境
mate-terminal -e ros1shell
# mybuddy默认串口名为"/dev/ttyACM0",波特率为115200".
rosrun mybuddy_moveit sync_plan.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

Moveit 的控制组有四个,运行效果如下:

1.左臂控制组:通过拖动轨迹球来规划左臂的运动方向。

2.右臂控制组:通过拖动轨迹球来规划右臂的运动方向。

3.腰部控制组:通过拖动轨迹球来规划腰部的运动方向。

4.整体控制组:对1,2,3 控制组的运动轨迹进行规划,控制双臂及腰部一起运动。

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