myBuddy Moveit

mycobot_ros 现已集成了 MoveIt 部分。

点击桌面上的ROS1 Shell图标或者桌面下方栏的对应图标，打开ROS1环境终端：

然后运行命令：

roslaunch mybuddy_moveit demo.launch

如果需要让真实的机械臂同步执行计划，需要再打开一个ROS1环境终端：

然后运行命令：

# mybuddy默认串口名为"/dev/ttyACM0"，波特率为115200".
rosrun mybuddy_moveit sync_plan.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

Moveit 的控制组有两个，运行效果如下：

1.左臂控制组：通过拖动轨迹球来规划左臂的运动方向。

2.右臂控制组：通过拖动轨迹球来规划右臂的运动方向。