硬件问题

1 关于结构

Q：机械臂抖动的问题如何解决？

• A:进入mystudio，对机械臂的ATOM烧录最新版本的atommain固件。 然后更新pymycobot版本（Win+R输入cmd即可打开终 端），使用pip对pymycobot进行更新。 （此处输入pip install pymycobot --upgrade --user然后按回车运行）。 最后在github中找到pid_read_write.py文件，下载保存到您的电脑或者树莓派系统中。 按照代码中的提示修改对应舵机号的每一个参数配置。参数序号与图片展示的序号一一对应，修改后运行即可。

需要注意的是：每一款机械臂的的所有关节参数不是统一的，需要按照下图对应的机械臂型号做对照和修改。

pid_read_write.py文件对应github链接：https://github.com/elephantrobotics/pymycobot/tree/main/demo

Q: myCobot的关节的限位？

• A: 一轴和五轴有限位，一轴顺时针约160°左右，逆时针160°左右。五轴可时针、逆时针可转动约160°

  注意：转动机械臂时应小角度、轻轻地转动，到达限位后就不可用力继续转动。

Q：六个舵机是由什么控制的？

• A：舵机是由顶部的atom来进行控制的。

Q：atom在机械臂中的作用是什么？

• A：atom在机械臂中主要进行机械臂的运动学算法控制：包括了正逆运动学，选解，加减速，速度同步，多次方插补，坐标转换等，需要的实时控制与多线程等。atom的相关程序暂不开源。

Q：基于微处理器的机械臂连接HDMI接口但显示屏无显示是为什么？是否需要下载串口驱动？

• A: 检查接线是否正确，电源开关是否开启。尝试更换HDMI接口，机械臂上有两个HDMI接口。接口部分要用力插稳。不需要下载串口驱动。
• 还有另外一种情况就是您可能先给机械臂通了电然后再连接的HDMI线。这样也会导致显示器没有输入信号。您需要在机械臂不通电的情况下先将HDMI线完全连接好，然后再连接适配器（或者已经连接好适配器后拨动开关开机）。

Q：不同版本的机械臂支持什么通信接口？

• A：基于微处理器的机械臂支持socket通信TCP；基于微控制器的机械臂可以USB转串口通信。

Q：电机使用过程中自动断电，是为什么？

• A：使用时间较长电机过热保护。此现象是正常现象，等待几分钟后即可继续使用。

Q：机械臂是否支持安卓开发？

• A：我们暂时并没有直接的安卓开发环境，需要自己开发，我们提供串口协议，串口可以二次开发。

Q：树莓派自带的USB接口有什么作用？

• A：树莓派4B自带USB插口，可以给树莓派供电，暂时无其他特别作用，不能作为通讯接口连接到笔记本电脑或者PC主机进行通讯。

2 关于参数

Q: 机械臂的速度单位是什么？

• A: 运行速度180度/秒。

Q：mycobot280-M5通讯频率是多少呢？

• A：10-20Hz。

3 关于末端夹持器

Q: 自适应夹爪是不能完全闭合吗？

• A：夹爪本身是会有一定间隙存在，不是完全闭合的，您可以通过增加之间的垫片厚度调节。

Q：mycobot280自适应夹爪是什么通讯？

• A：mycobot280自适应夹爪是ttl通讯。

Q：mycobot320末端提供什么通讯？

• A：mycobot320末端提供485通讯接口。

Q：如何将USB摄像头固定在机械臂末端呢？

• A：需要使用法兰固定，可以自主进行购买。