硬件问题

1 关于结构

Q:机械臂抖动的问题如何解决?

  • A: 首先更新atom固件版本,烧录最新版本的atommain固件。然后更新pymycobot版本,使用pip对pymycobot进行更新。最后运行change_PID.py文件。

Q: myCobot的关节的限位?

  • A: 一轴和五轴有限位,一轴顺时针约160°左右,逆时针160°左右。五轴可时针、逆时针可转动约160°

    注意:转动机械臂时应小角度、轻轻地转动,到达限位后就不可用力继续转动。

Q:六个舵机是由什么控制的?

  • A:舵机是由顶部的atom来进行控制的。

Q:atom在机械臂中的作用是什么?

  • A:atom在机械臂中主要进行机械臂的运动学算法控制:包括了正逆运动学,选解,加减速,速度同步,多次方插补,坐标转换等,需要的实时控制与多线程等。atom的相关程序暂不开源。

Q:基于微处理器的机械臂连接HDMI接口但显示屏无显示是为什么?是否需要下载串口驱动?

  • A: 检查接线是否正确,电源开关是否开启。尝试更换HDMI接口,机械臂上有两个HDMI接口。接口部分要用力插稳。不需要下载串口驱动。

Q:不同版本的机械臂支持什么通信接口?

  • A:基于微处理器的机械臂支持socket通信TCP;基于微控制器的机械臂可以USB转串口通信。

Q:电机使用过程中自动断电,是为什么?

  • A:使用时间较长电机过热保护。此现象是正常现象,等待几分钟后即可继续使用。

Q:机械臂是否支持安卓开发?

  • A:我们暂时并没有直接的安卓开发环境,需要自己开发,我们提供串口协议,串口可以二次开发。

Q:树莓派自带的USB接口有什么作用?

  • A:树莓派4B自带USB插口,可以给树莓派供电,暂时无其他特别作用。

2 关于参数

Q: 机械臂的速度单位是什么?

  • A: 运行速度180度/秒。

Q:mycobot280-M5通讯频率是多少呢?

  • A:10-20Hz。

3 关于末端夹持器

Q: 自适应夹爪是不能完全闭合吗?

  • A:夹爪本身是会有一定间隙存在,不是完全闭合的,您可以通过增加之间的垫片厚度调节。

Q:mycobot280自适应夹爪是什么通讯?

  • A:mycobot280自适应夹爪是ttl通讯。

Q:mycobot320末端提供什么通讯?

  • A:mycobot320末端提供485通讯接口。

Q:如何将USB摄像头固定在机械臂末端呢?

  • A:需要使用法兰固定,可以自主进行购买。

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