mechArm 270 Moveit

mycobot_ros 现已集成了 MoveIt 部分。

打开命令行运行：

mechArm-M5版本：

roslaunch mecharm_moveit mecharm_moveit.launch

mechArm-PI版本：

roslaunch mecharm_pi_moveit mecharm_moveit.launch

运行效果如下：

如果需要让真实的机械臂同步执行计划，需要再打开一个命令行，运行： mechArm-M5版本：

# mechArm-M5版本默认串口名为"/dev/ttyUSB0"，波特率为115200".部分机型的串口名为 "dev/ttyACM0",若默认串口名发生错误，可将串口名改为"/dev/ttyACM0".
rosrun mecharm_moveit sync_plan.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

mechArm-PI版本：

# mecharm 270-PI版本默认串口名为"/dev/ttyAMA0"，波特率为1000000".
rosrun mecharm_pi_moveit sync_plan.py _port:=/dev/ttyAMA0 _baud:=1000000