Arduino 库的使用

支持机械臂类型：myCobot280-Arduino

使用案例：打开C:\Users\User\Documents\Arduino\libraries\MyCobotBasic\examples\ControlRobot\ControlRobot.ino，此案例需要先对开发板进行烧录，再与机械臂连接，否则会出现上传失败的情况。

使用底部basic库您可以在Arduino下自由开发，控制我们公司的机械臂。

1 编译前的修改

导入库文件，如果您的机械臂是myCobot280-Arduino，请检查开发板是否为Mega2560或者Uno，如果是：

1.1 请将avr-libstdcpp放到C:\Users\User\Documents\Arduino\libraries下:

1.2 请修改avr官方库里面串口缓冲区的大小，修改C:\Users\User\AppData\Local\arduino15\packages\arduino\hardware\avr\1.8.5\cores\arduino\HardwareSerial.h，路径可能不一样，具体路径可以搜索HardwareSerial.h文件，选择安装Arduino路径下的文件进行修改,按下图修改即可：

如果您使用的是myCobot280-Arduino，请查看开发板是否为mega2560，如果不是，请打开ParameterList.h,将第5行加上注释，同时取消相应开发板的注释：

1 when not using mega, add Commments "//"
2 When using uno, delete Comments "//"
3 When using mkr, delete Comments "//"

如果使用的是myCobot280-M5，需要取消m5的注释：

1 When using m5, delete Comments "//"
2 when not using mega, add Commments "//"

2 编译前开发板的选择

2.1 开发板为Uno、Mega2560,工具 --> 开发板 --> Arduino AVR Boards --> Arduino Uno（或者Arduino MEAG or Mega2560)，具体可看下图：

1 When using uno,select
2 When using Mega2560, select

2.2 开发板为mkr wifi1010
开发板管理器搜索samd，如果没有安装，就安装，首先工具 --> 开发板 --> 开发板管理器，然后搜索samd，具体可看下图：

开发板选择mkr wifi1010，工具 --> 开发板 --> Arduino SAMD --> Arduino MKR WiFi1010