myCobotCpp编译运行

1 下载

1.1 源码下载

github上下载MycobotCpp

1.2 动态库下载

依赖库下载(下载最新版本,注意选择Windows或者Linux,后缀.zip为Windows所需要的库,.tar.gz为Linux需要的库)

2 Windows下运行

2.1 编译

vs2019打开MycobotCpp,选择x64-Release编译(启动项旁边,如果没有,点击下拉框--》管理配置进行添加),同时cmake设置的配置处也要选择release,最后点击生成。注意:一定选择x64-Release进行编译,具体如下图所示:
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2.2 运行

  • 添加库文件:将.lib添加到myCobotCpp/lib,.lib和.dll添加到myCobotCppExample.exe同级目录下,如out/build/x64-Release/bin(.lib和.dll这两个文件在myCobotCpp-0.0.3-windows-msvc-x86_64.zip压缩包内)
  • 运行:选择启动项(绿色播放键旁,也就是运行按钮旁),下拉选择myCobotCppEXample.exe(bin\myCobotCppExample.exe),点击运行,具体如下图所示:
    pic

    2.3 常见问题及解决办法:

    运行时错误:

  • 如果myCobotCpp.dll缺失,将之前放到lib目录下的myCobotCpp.dll放到mycobotcppexample.exe所在目录下

  • 如果报缺少QT5Core.dll,打开qt command(菜单栏搜索QT),选择msvc 2017 64-bit,执行windeployqt --release myCobotCppExample.exe所在目录(如:windeployqt --release D:\vs2019\myCobotCpp\out\build\x64-Release\bin) 此处执行命令后如果报找不到vs安装路径,请检查vs环境变量的设置
  • 以上步骤执行后,如果报缺少qt5serialport.dll文件,将qt安装目录处的此文件(路径如:D:\qt5.12.10\5.12.10\msvc2017_64\bin),拷贝到myCobotCppExample.exe所在目录

3 Linux下运行

3.1 编译构建

  • mkdir build && cd build
  • cmake ..
  • cmake --build .

    3.2 运行

  • 复制所有.so文件到lib目录下
  • 命令行运行:./bin/myCobotCppExample(此处是在build目录下运行)

4 在Ubuntu20.04上运行

4.1 编译

  • mkdir build && cd build
  • cmake ..
  • cmake --build .

    4.2 运行

  • 复制所有.so文件到lib目录下(注意下载后解压,不要在Windows解压后复制到Ubuntu,直接在Ubuntu解压,如:tar -xvf 然后直接拖动文件到终端)
  • 将libQt5SerialPort.so.5(在QT安装目录,如:/home/“用户名”/Qt5.12.10/5.12.10/gcc_64/lib)软链接到mycobotcpp/build/bin(不要直接复制),命令如下(注意选择你们的路径):ln -s /home/“用户名”/Qt5.12.10/5.12.10/gcc_64/lib/libQt5SerialPort.so.5 /home/“用户名”/myCobotCpp/build/bin/libQt5SerialPort.so.5

4.3 常见问题及解决办法

  • 编译时出错:
    找不到QTDIR。解决:查看QTDIR是否配置正确,可在命令行输出查看:echo $QTDIR

  • 运行时出错:
    串口问题:无法打开串口。解决:修改机械臂串口权限,不能直接chmod...,这样每次重启都要再次该权限。直接修改文件:

  • cd /etc/udev/rules.d

  • sudo gedit 20-usb-serial.rules
  • 在文件在加入:KERNEL=="ttyUSB*" MODE="0777"
  • 找不到文件问题:如无法打开或者找不到libQt5SerialPort.so.5。解决:检查上面的运行步骤2

注意

如果不使用cmake编译,如直接在MFC中使用,按下图所示进行配置:
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