myAGV-gmapping实时建图

1.打开slam激光扫描launch文件

打开小车后，打开控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在命令行中输入以下指令:

cd myagv_ros
roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

注意：在开启launch文件之前，请先将小车放置在需要建图环境中的一个合适起始点位上，因为开启launch文件将会开启小车的IMU传感器及odom里程计，人为的移动小车将造成小车建图失真。

打开小车slam激光扫描所需的launch文件，若显示

Now YDLIDAR is scanning ......

则说明小车雷达文件打开成功，终端内显示状态如下：

2.打开gmapping建图launch文件

重新打开一个控制台终端，在命令行中输入以下指令：

cd myagv_ros
roslaunch myagv_navigation myagv_slam_laser.launch

3.打开键盘控制文件

重新打开一个控制台终端，在终端命令行中输入：

cd myagv_ros
roslaunch myagv_teleop myagv_teleop.launch

方向键：

4.开始建图

现在小车可以在键盘的控制下开始移动了，操控小车在所需建图的空间内转一圈吧。与此同时，可以看到在Rviz空间里我们的地图也会跟着小车的移动一点点的把地图构建出来了。 注意：在用键盘操作小车的时候，确保运行myagv_teleop.launch文件的终端是当前选中的窗口，否则键盘控制程序无法识别键盘的按键。

5.保存所构建的地图

再打开一个新的控制台终端，在命令行中输入以下指令，用来保存小车扫描完成的地图：

rosrun map_server map_saver

运行成功后终端显示如下：

这里可以看到我们画了个红圈圈，只是地图保存后生成的两个文件，分别为 map.pgm 和 map.yaml。这两个文件默认会保存在家目录。在同一个终端内输入 cd 则会进入我们的家目录，再输入 ls 可以看到在家目录下生成的地图文件已经生成好了。