myCobot API

在使用下列函数接口的前请先导入我们的API库,否则无法运行成功,库的下载以及导入请看9.2 Mycobot.csharp案例编译运行

1 控制机械臂前提

1.1 MyCobot(string port, int baud=115200)
功能:实例化MyCobot
返回值:无
参数说明:参数1:串口号(Windows上为”COM“(如COM30) 参数2: 波特率(默认为115200)
注意:*如果要调用下面的API,需要先实例化

1.2 Open()
功能:打开串口
返回值:无
参数说明:无
注意:要与机械臂通信,需要先打开串口

1.3 Close()
功能:关闭串口
返回值:无
参数说明:无
注意:在程序结束时,最好关闭串口

2 机器人整体运行状态 Overall Status

2.1 PowerOn();
功能:机械臂上电
返回值:无
参数说明:无
注意:机械臂上电后,将无法手动移动机械臂<

2.2 PowerOff()
功能:机械臂掉电
返回值:无
参数说明:无
注意:机械臂上电后,想手动移动机械臂,可以使用此api,让机械臂掉电

3 输入程序控制模式 MDI Mode and Robot Control (Manual Data Input)

3.1 SendOneAngle(int jointNo, int angle, int speed)
功能:发送单关节角度
返回值:无
参数说明:参数1:关节号(1 - 6), 参数2:角度(范围:-170°- 170°),参数3:速度(0-100

3.2 GetAngles()
功能:获取所有关节角度
返回值:返回int类型数组,int[], length: 6
参数说明:无

3.3 SendAngles(int[] angles, int speed)
功能说明:发送所有关节角度
返回值:无
参数说明:参数1:所有关节角度(范围:-170°- 170°), 参数2:速度(0-100

3.4 GetCoords()
功能:获取所有坐标
返回值:返回int类型数组,int[], length: 6
参数说明:无

3.5 SendCoords(int[] coords, int speed, int mode)
功能:发送多参数坐标
返回值:无
参数说明:参数1:所有坐标(X、Y、Z取值范围 -300-300.00 单位 mm RX、RY、RZ,取值范围-180-180), 参数2:速度(0-100), 参数3:模式(0 - angular, 1 - linear

3.6 SendOneCoord(int coord, int value, int speed)
功能:发送单参数坐标
返回值:无
参数说明:参数1:坐标号(1-6(x、y、z、rx、ry、rz)), 参数2:坐标(X、Y、Z取值范围 -300-300.00 单位 mm RX、RY、RZ,取值范围-180-180), 参数3:速度(0-100

4 Atom 末端IO控制 Atom IO Control

4.1 SetDigitalOut(byte pin_number, byte pin_signal)
功能:设置输出io高低电平
返回值:无
参数说明:参数1:引脚号(atom输出引脚号),参数2:状态(0--低电平,1--高电平)

4.2 GetDigitalIn(byte pin_number)
功能:获取输入io状态
返回值:引脚状态(0--低电平,1--高电平)
参数说明:引脚号(atom输入引脚号)

4.3 setGripperValue(byte angle, byte speed)
功能:控制自适应夹爪
返回值:无
参数说明:参数1:夹爪开合角度(0-100,0--闭合,100-张开最大角度),参数2:夹爪开合速度(0-100)

4.4 SetElectricGriper(byte open)
功能:控制电动夹爪
返回值:无
参数说明:夹爪开关状态(0--关,1--开)

4.5 getGripperValue()
功能:获取自适应夹爪角度
返回值:int类型,返回夹爪角度(0--闭合,100-张开最大角度)
参数说明:无

5 底座BasicIO控制 Basic IO Control

5.1 SetBasicOut(byte pin_number, byte pin_signal)
功能:设置输出io高低电平
返回值:无
参数说明:参数1:引脚号(basic输出引脚号),参数2:状态(0--低电平,1--高电平)

5.2 GetBasicIn(byte pin_number)
功能:获取输入io状态
返回值:引脚状态(0--低电平,1--高电平)
参数说明:引脚号(basic输入引脚号)

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