机械臂的控制
1 滑块控制
打开一个命令行，运行：
mechArm-M5版本：
# mechArm-M5版本默认串口名为"/dev/ttyUSB0"，波特率为115200".部分机型的串口名为 "dev/ttyACM0",若默认串口名发生错误，可将串口名改为"/dev/ttyACM0".
roslaunch mecharm slider_control.launch port:=/dev/ttyUSB0 baud:=115200
mechArm-PI版本：
# mechArm-PI版本默认串口名为"/dev/ttyAMA0"，波特率为1000000".
roslaunch mecharm_pi slider_control.launch port:=/dev/ttyAMA0 baud:=1000000
它将打开 rviz 和一个滑块组件，你将看到如下画面：
接着你可以通过拖动滑块来控制 rviz 中的模型移动。如果你想让真实的 mechArm 跟着一起运动，需要再打开一个命令行，运行：
mechArm-M5版本：
# mechArm-M5版本默认串口名为"/dev/ttyUSB0"，波特率为115200".部分机型的串口名为 "dev/ttyACM0",若默认串口名发生错误，可将串口名改为"/dev/ttyACM0".
rosrun mecharm slider_control.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200
mechArm-PI版本：
# mechArm-PI版本默认串口名为"/dev/ttyAMA0"，波特率为1000000".
rosrun mecharm_pi slider_control.py _port:=/dev/ttyAMA0 _baud:=1000000
请注意：由于在命令输入的同时机械臂会移动到模型目前的位置，在您使用命令之前请确保rviz中的模型没有出现穿模现象 不要在连接机械臂后做出快速拖动滑块的行为，防止机械臂损坏
2 模型跟随
除了上面的控制，我们也可以让模型跟随真实的机械臂运动。打开一个命令行运行：
mechArm-M5版本：
# mechArm-M5版本默认串口名为"/dev/ttyUSB0"，波特率为115200".部分机型的串口名为 "dev/ttyACM0",若默认串口名发生错误，可将串口名改为"/dev/ttyACM0".
rosrun mecharm follow_display.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200
mechArm-PI版本：
#mechArm-PI版本默认串口名为"/dev/ttyAMA0"，波特率为1000000".
rosrun mecharm_pi follow_display.py _port:=/dev/ttyAMA0 _baud:=1000000
然后打开另一个命令行，运行：
mechArm-M5版本：
roslaunch mecharm follow.launch
mechArm-PI版本：
roslaunch mecharm_pi follow.launch
它将打开 rviz 展示模型跟随效果。
3 GUI 控制
在前面的基础上，本包还提供了简单的 Gui 控制界面。 该方式意在于真实机械臂相互联动，请连接 mecharm。
打开命令行：
mechArm-M5版本：
# mechArm-M5版本默认串口名为"/dev/ttyUSB0"，波特率为115200".部分机型的串口名为 "dev/ttyACM0",若默认串口名发生错误，可将串口名改为"/dev/ttyACM0".
roslaunch mecharm simple_gui.launch port:=/dev/ttyUSB0 baud:=115200
mechArm-PI版本：
# mechArm-PI版本默认串口名为"/dev/ttyAMA0"，波特率为1000000".
roslaunch mecharm_pi simple_gui.launch port:=/dev/ttyAMA0 baud:=1000000
运行效果：
4 键盘控制
在 mechArm 的包中添加了键盘控制的功能，并在 rviz 中实时同步。本功能依赖 pythonAPI，所以确保与真实机械臂连接。
打开一个命令行，运行：
mechArm-M5版本：
# mechArm-M5版本默认串口名为"/dev/ttyUSB0"，波特率为115200".部分机型的串口名为 "dev/ttyACM0",若默认串口名发生错误，可将串口名改为"/dev/ttyACM0".
roslaunch mecharm teleop_keyboard.launch port:=/dev/ttyUSB0 baud:=115200
mechArm-PI版本：
# mechArm-PI版本默认串口名为"/dev/ttyAMA0"，波特率为1000000".
roslaunch mecharm_pi teleop_keyboard.launch port:=/dev/ttyAMA0 baud:=1000000
运行效果如下：
命令行中将会输出 mechArm 信息，如下：
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /mecharm_services/baud: 1000000
* /mecharm_services/port: /dev/ttyAMA0
* /robot_description: <?xml version="1....
* /rosdistro: melodic
* /rosversion: 1.14.11
NODES
/
mecharm_services (mecharm_communication/mypal_services.py)
real_listener (mecharm_pi/listen_real.py)
robot_state_publisher (robot_state_publisher/robot_state_publisher)
rviz (rviz/rviz)
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
process[robot_state_publisher-1]: started with pid [14764]
process[rviz-2]: started with pid [14765]
process[mecharm_services-3]: started with pid [14766]
process[real_listener-4]: started with pid [14782]
[INFO] [1646649869.148017]: start ...
[INFO] [1646649869.156531]: /dev/ttyAMA0,1000000
Mycobot Status
--------------------------------
Joint Limit:
joint 1: -160 ~ +160
joint 2: -90 ~ +90
joint 3: -180 ~ +45
joint 4: -160 ~ +160
joint 5: -100 ~ +100
joint 6: -180 ~ +180
Connect Status: True
Servo Infomation: unknown
Servo Temperature: unknown
Atom Version: unknown
[INFO] [1646649869.427899]: ready
接着，打开另一个命令行，运行：
mechArm-M5版本：
rosrun mecharm teleop_keyboard.py
#或者
rosrun mecharm teleop_keyboard.py _speed:=70
mechArm-PI版本：
rosrun mecharm_pi teleop_keyboard.py
#或者
rosrun mecharm_pi teleop_keyboard.py _speed:=70
你会在命令行中看到如下输出：
mecharm Teleop Keyboard Controller
---------------------------
Movimg options(control coordinations [x,y,z,rx,ry,rz]):
w(x+)
a(y-) s(x-) d(y+)
z(z-) x(z+)
u(rx+) i(ry+) o(rz+)
j(rx-) k(ry-) l(rz-)
Gripper control:
g - open
h - close
Other:
1 - Go to init pose
2 - Go to home pose
3 - Resave home pose
q - Quit
currently: speed: 40 change percent: 5
该脚本支持的参数：
- _speed：机械臂移动速度。
- _change_percent：移动距离百分比。