1 工作区

1.1 创建工作区

colcon build

1.2 安装依赖包

rosdep install -i --from-path src --rosdistro galactic -y

1.3 构建软件包

colcon build

1.4 编译选项

colcon build
    --packages-select <pkg_name>            # 只编译指定包

    --symlink-install                        # 使用符合链接而不是复制文件

    --packages-ignore                    # 忽略指定包

    --continue-on-error                    # 编译出错后，编译其他包

    --cmake-args                        # 传递参数给对应的package
    --ament-cmake-args
    --catkin-cmake-args

2 软件包

2.1 创建软件包

ros2 pkg create --build-type ament-cmake <package_name>