TCP/IP

TCP/IP传输协议，即传输控制/网络协议，也叫作网络通讯协议。它是在网络的使用中的最基本的通信协议，对互联网中各部分进行通信的标准和方法进行了规定。用户可以通过机械臂的IP地址连接机械臂，达到无需连接USB端口也可以远程操作机械臂的效果。

本章节以myCobot 280 M5版本为例进行说明。

在使用机械臂之前请确保Basic固件与Atom固件已经烧录（详情请参考：烧录方法）。

1 连接步骤

1.1 WIFI连接

Step 1: 固件烧录完成后点击WlAN Server，出现“WIFI Connecting”提示，表示无线网络正在连接。

Step 2: 出现WIFI Connected以及IP和Port信息说明WIFI已经成功连接。

1.2 移动网络连接

Step 1: 如需使用移动网络与机械臂连接，则需把手机移动热点修改为与机械臂网络一致，即“MyCobotWiFi2.4G”，机械臂移动网络密码为“mycobot123”。

Step 2: 点击WLAN Server即可连接。

注意：如果连接失败请返回到USB UART选项点击一次再试。

1.3 WIFI无法连接解决方案

Step 1: 将atom和basic固件更新到minirobot v2.0和atommain v4.1版本.

Step 2: 打开UartAssist.exe。

Step 3: 打开之后注意不要升级软件版本，点击“取消“。

Step 4: 进入APP后，点击“历史发送”，点击“批量发送”，空白处右键，点击“新建”，选择“十六进制值”。

Step 5: 数据类型选择HEX，输入FE FE 02 B0 FA，延迟修改为0，点击“保存”。

Step 6: 继续添加数据记录。数据类型选择ASCⅡ，输入你所处环境的可用wifi名称和密码，延迟设置为100ms，点击“保存”。

Step 7: 以上设置完成后需要操作机械臂basic进入Transponder，选择USB UART。

Step 8: 选择串口号，点击“打开”，选中这两个指令，点击“开始发送”。

Step 9: 此时可以看到发送的数据会有反馈。

Step 10: 操作机械臂basic选择WALN Server，就可以正常连接WiFi了。

1.4 树莓派系统远程连接

使用树莓派远程连接时，需要注意以下几点 1.树莓派和控制端需要在同一网络 2.服务器文件需要先在树莓派中执行（具体操作见下方gif操作图） 3、服务器文件执行后，提示“Binding succeeded” 和 “waiting connect ”表示开启成功，控制端可参考2 案例进行控制

具体操作为：

克隆我们的项目库：git clone https://github.com/elephantrobotics/pymycobot.git

*在demo文件夹中找到 Server.py文件

请根据您的机器型号更改Server.py文件最后一行MyCobotServer中传递的参数。

默认机型为280PI。
默认参数为：
- serial_num：/dev/ttyAMA0
- baud：1000000

使用 python执行*

2 案例

from pymycobot import MyCobotSocket
# 默认使用9000端口
#其中"192.168.11.15"为机械臂IP，请自行输入你的机械臂IP
mc = MyCobotSocket("192.168.11.15",9000)  

#连接正常就可以对机械臂进行控制操作
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],20)
res = mc.get_angles()
print(res)

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