TCP/IP

TCP/IP传输协议,即传输控制/网络协议,也叫作网络通讯协议。它是在网络的使用中的最基本的通信协议,对互联网中各部分进行通信的标准和方法进行了规定。用户可以通过机械臂的IP地址连接机械臂,达到无需连接USB端口也可以远程操作机械臂的效果。

本章节以myCobot 280 M5版本为例进行说明。

在使用机械臂之前请确保Basic固件与Atom固件已经烧录(详情请参考:烧录方法)。

1 连接步骤

1.1 WIFI连接

Step 1: 固件烧录完成后点击WlAN Server,出现“WIFI Connecting”提示,表示无线网络正在连接。

Step 2: 出现WIFI Connected以及IP和Port信息说明WIFI已经成功连接。

1.2 移动网络连接

Step 1: 如需使用移动网络与机械臂连接,则需把手机移动热点修改为与机械臂网络一致,即“MyCobotWiFi2.4G”,机械臂移动网络密码为“mycobot123”。

Step 2: 点击WLAN Server即可连接。

注意:如果连接失败请返回到USB UART选项点击一次再试。

1.3 WIFI无法连接解决方案

Step 1: 将atom和basic固件更新到minirobot v2.0和atommain v4.1版本.

Step 2: 打开UartAssist.exe。

Step 3: 打开之后注意不要升级软件版本,点击“取消“。

Step 4: 进入APP后,点击“历史发送”,点击“批量发送”,空白处右键,点击“新建”,选择“十六进制值”。

Step 5: 数据类型选择HEX,输入FE FE 02 B0 FA,延迟修改为0,点击“保存”。

Step 6: 继续添加数据记录。数据类型选择ASCⅡ,输入你所处环境的可用wifi名称和密码,延迟设置为100ms,点击“保存”。

Step 7: 以上设置完成后需要操作机械臂basic进入Transponder,选择USB UART。

Step 8: 选择串口号,点击“打开”,选中这两个指令,点击“开始发送”。

Step 9: 此时可以看到发送的数据会有反馈。

Step 10: 操作机械臂basic选择WALN Server,就可以正常连接WiFi了。

2 案例

from pymycobot import MyCobotSocket
# 默认使用9000端口
#其中"192.168.11.15"为机械臂IP,请自行输入你的机械臂IP
mc = MyCobotSocket("192.168.11.15",9000)

#树莓派版本需要输入connect函数,默认值为("/dev/ttyAMA0","1000000")
#当机器型号为M5版本则不需要
#mc.connect()   

#连接正常就可以对机械臂进行控制操作
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],20)
res = mc.get_angles()
print(res)

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