1 简介

  URDF是统一机器人描述格式，用于在ROS中指定机器人的几何形状和组织。

2 语法

2.1 简介语法

material    color

link
    geometry

    origin

    material

joint
    parent

    child

    origin

    limit

    axis

2.2 完整语法

<robot>
    # 描述：
    # 参数：name=""
    # 子节点:
        <link>
            # 描述：
            # 参数：name=""
            # 子节点：
                <visual>
                    # 描述：
                    # 参数：
                    # 子节点：
                        <geometry>
                            # 描述
                            # 参数
                            # 子节点：
                                <cylinder />
                                    # 描述：
                                    # 参数：
                                        # length="0.6"
                                        # radius="0.2"
                                <box />
                                    # 描述
                                    # 参数：size="0.6 0.1 0.2"
                                <mesh />
                                    # 描述
                                    # 参数：filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger_tip.dae"
                        <collision>
                            # 描述：碰撞元素，优先处理
                            # 参数
                            # 子节点
                                <geometry>
                        <inertial>
                            # 描述
                            # 参数
                            # 子节点：
                                <mass />
                                    # 描述：质量
                                    # 参数：value=10
                                <inertia />
                                    # 描述：惯性
                                    # 参数：i+"xyz的笛卡尔积"（共9个）="0.4"
                        <origin />
                            # 描述：
                            # 参数：
                                # rpy="0 1.5 0"
                                # xyz="0 0 -0.3"
                        <material />
                            # 描述
                            # 参数：name="blue"
        <joint>
            # 描述
            # 参数：
                # name=""
                # type=""
                    # fixed
                    # prismatic
            # 子节点
                <parent />
                    # 描述
                    # 参数：link=""
                <child />
                    # 描述：
                    # 参数：link=""
                <origin />
                    # 描述：
                    # 参数：xyz="0 -0.2 0.25"
                <limit />
                    # 描述
                    # 参数：
                        # effort="1000.0"    最大力
                        # lower="-0.38"      关节上限（弧度）
                        # upper="0"          关节下限（弧度）
                        # velocity="0.5"     最大速度
                <axis />
                    # 描述：按？轴旋转
                    # 参数：xyz="0 0 1"，沿Z轴旋转
        <material>
            # 描述：
            # 参数：name="blue"
            # 子节点：
                <color />
                    # 描述：
                    # 参数：rgba="0 0 0.8 1"

3 示例

3.1 安装依赖库

sudo apt install ros-foxy-joint-state-publisher-gui ros-foxy-joint-state-publisher
sudo apt install ros-foxy-xacro

3.2 下载源代码

cd ~/dev_ws
git clone -b ros2 https://github.com/ros/urdf_tutorial.git src/urdf_tutorial

3.3 编译源代码

colcon build --packages-select urdf_tutorial

3.4 运行示例

ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/01-myfirst.urdf