机械臂的控制

1 滑块控制

点击桌面上的ROS1 Shell图标或者桌面下方栏的对应图标，打开ROS1环境终端：

然后运行命令：

# mybuddy默认串口名为"/dev/ttyACM0"，波特率为115200".
roslaunch mybuddy slider_control.launch _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

它将打开 rviz 和一个滑块组件，你将看到如下画面：

接着你可以通过拖动滑块来控制 rviz 中的模型移动。如果你想让真实的 mybuddy 跟着一起运动，需要再打开一个ROS1环境终端：

然后运行命令：

# mybuddy默认串口名为"/dev/ttyACM0"，波特率为115200".
rosrun mybuddy slider_control.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

请注意：由于在命令输入的同时机械臂会移动到模型目前的位置，在您使用命令之前请确保rviz中的模型没有出现穿模现象。 不要在连接机械臂后做出快速拖动滑块的行为，防止机械臂损坏。

2 模型跟随

除了上面的控制，我们也可以让模型跟随真实的机械臂运动。打开一个ROS1环境终端：

然后运行命令：

# mybuddy默认串口名为"/dev/ttyACM0"，波特率为115200".
rosrun mybuddy follow_display.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

然后打开另一个ROS1环境终端：

然后运行命令：

roslaunch mybuddy mybuddy_follow.launch

它将打开 rviz 展示模型与真实机械臂的跟随效果，如下画面：