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1 关于python
Q：send_coords([x,y,z,rx,ry,rz], speed, 1)这个API中的各个参数是什么意思，rx、ry、rz是对应的是欧拉角的什么？欧拉角的旋转顺序是？以及各个参数的取值范围是多少？
- A：前面数组里的参数是机械臂的末端坐标，speed是速度，最后一个参数是运动模式。rx、ry、rz对应的应是rpy，也就是分别对应roll，pitch，yaw。欧拉角顺序是zyx，zyx是自身坐标。X、Y、Z取值范围是-300~300.00（取值范围未定义，超出范围会返回 inverse kinematics no solution提示），rx、ry、rz 取值范围是-180~180。
Q：python API的示例教程是否提供？
- A：目前有demo，在github的Test文件夹下有测试代码，用终端执行即可。 https://github.com/elephantrobotics/pymycobot/tree/main/demo
Q：mycobot280-Pi的python拖动示教demo如何运行？
- A：在终端运行，波特率请输入1000000。
Q：mycobot280-Pi用python零位校准demo程序，为什么会有误差？
- A：没有烧录atom固件，请先烧录atom固件再运行程序。
Q：不同版本机械臂的python API是否一样？
- A：API是一样的。
2 关于ROS
Q：基于微控制器的机械臂和基于微处理器的机械臂如何运行ROS？
- A：基于微控制器的机械臂我们目前是在Ubuntu上，需要下载虚拟机搭建虚拟环境，在虚拟环境里安装Ubuntu系统来运行ROS，您也可以自己开发自己的ROS。基于微处理器的机械臂是自带ROS环境的，可以直接使用。
Q：基于微处理器的机械臂是否可以连接pc来使用ros和moveit呢？
- A：目前的开源资料是没有直接通讯控制的，可以通过 ros + socket，修改现有的节点文件，进行实现。
Q：是否可以提供rviz模型的文件和编程案例？
- A：我们的github上是有提供的。 https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros
Q：myAGV是否可以遥控建图?
- A：可以遥控建图，我们是开源ROS的控制接口。
Q：使用ROS启动rviz模型文件时，为什么会报错报错permission denied：'/dev/ttyUSB0'？
- A：是因为没有给串口权限。应该在终端里输入sudo chmod 777 端口名称。
Q：运行ros的滑块控制和模型跟随命令时，报错init（） takes exactly 2 arguments（3 given）是为什么？
- A：没有安装和启动pymycobot库。
Q：在使用ROS时，打开rviz模型后机械臂角度和模型角度不一致是为什么？
- A：很可能是机械臂的零位没有校准，需要校准机械臂的零位。