驱动相关

1 关于python

Q:send_coords([x,y,z,rx,ry,rz], speed, 1)这个API中的各个参数是什么意思,rx、ry、rz是对应的是欧拉角的什么?欧拉角的旋转顺序是?以及各个参数的取值范围是多少?

  • A:前面数组里的参数是机械臂的末端坐标,speed是速度,最后一个参数是运动模式。rx、ry、rz对应的应是rpy,也就是分别对应roll,pitch,yaw。欧拉角顺序是zyx,zyx是自身坐标。X、Y、Z取值范围是-300~300.00(取值范围未定义,超出范围会返回 inverse kinematics no solution提示),rx、ry、rz 取值范围是-180~180。

Q:python API的示例教程是否提供?

Q:mycobot280-Pi的python拖动示教demo如何运行?

  • A:在终端运行,波特率请输入1000000。

Q:mycobot280-Pi用python零位校准demo程序,为什么会有误差?

  • A:没有烧录atom固件,请先烧录atom固件再运行程序。

Q:不同版本机械臂的python API是否一样?

  • A:API是一样的。

2 关于ROS

Q:基于微控制器的机械臂和基于微处理器的机械臂如何运行ROS?

  • A:基于微控制器的机械臂我们目前是在Ubuntu上,你也可以自己开发自己的ros。基于微处理器的机械臂是自带ros环境的,可以直接使用。

Q:基于微处理器的机械臂是否可以连接pc来使用ros和moveit呢?

  • A:目前的开源资料是没有直接通讯控制的,可以通过 ros + socket,修改现有的节点文件,进行实现。

Q:是否可以提供rviz模型的文件和编程案例?

Q:myAGV是否可以遥控建图?

  • A:可以遥控建图,我们是开源ROS的控制接口。

Q:使用ROS启动rviz模型文件时,为什么会报错报错permission denied:'/dev/ttyUSB0'?

  • A:是因为没有给串口权限。应该在终端里输入sudo chmod 777 端口名称。

Q:运行ros的滑块控制和模型跟随命令时,报错init() takes exactly 2 arguments(3 given)是为什么?

  • A:没有安装和启动pymycobot库。

Q:在使用ROS时,打开rviz模型后机械臂角度和模型角度不一致是为什么?

  • A:很可能是机械臂的零位没有校准,需要校准机械臂的零位。

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