# myAGV-cartographer实时建图
1.打开slam激光扫描launch文件
打开小车后，打开控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在命令行中输入以下指令:
cd myagv_ros
roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch
注意：在开启launch文件之前，请先将小车放置在需要建图环境中的一个合适起始点位上，因为开启launch文件将会开启小车的IMU传感器及odom里程计，人为的移动小车将造成小车建图失真。
打开小车slam激光扫描所需的launch文件，若显示
Now YDLIDAR is scanning ......
则说明小车雷达文件打开成功，终端内显示状态如下：
2.打开cartographer建图launch文件
重新打开一个控制台终端，在命令行中输入以下指令：
roslaunch cartographer_ros demo_myagv.launch
打开小车cartographer建图所需的launch文件，若终端内不断滚动输出数据，则表示小车cartographer建图文件成功打开，终端内显示状态如下：
如果终端内报错，使用快捷键Ctrl+C关闭终端，稍微移动小车后再重新输入建图指令。终端内报错信息如下：
代码运行成功后会打开rviz，这时在rviz中便会显示地图和雷达信息，红色箭头为小车的朝向。界面如图所示。
注意：若Rviz仿真无法打开，可以查看 demo_myagv.launch 文件的倒数2-4行是否被注释，该文件的目录为/home/ubuntu/google_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/。若被注释只需要取消注释即可打开。
3.打开键盘控制文件
重新打开一个控制台终端，在终端命令行中输入：
cd myagv_ros
roslaunch myagv_teleop myagv_teleop.launch
方向键： 按键 | 方向 -------- | ----- i | 前进 ， | 后退 j | 向左运动 l | 向右运动 u|逆时针旋转 o|顺时针旋转 k|停止
4.开始建图
现在小车可以在键盘的控制下开始移动了，操控小车在所需建图的空间内转一圈吧。与此同时，可以看到在Rviz空间里我们的地图也会跟着小车的移动一点点的把地图构建出来了。
注意：在用键盘操作小车的时候，确保运行myagv_teleop.launch文件的终端是当前选中的窗口，否则键盘控制程序无法识别键盘的按键。
5.保存所构建的地图
再打开一个新的控制台终端，在命令行中输入以下指令，用来保存小车扫描完成的地图：
rosrun map_server map_saver
运行成功后终端显示如下：
这里可以看到我们画了个红圈圈，只是地图保存后生成的两个文件，分别为 map.pgm 和 map.yaml。这两个文件默认会保存在家目录。在同一个终端内输入 cd 则会进入我们的家目录，再输入 ls 可以看到在家目录下生成的地图文件已经生成好了。
