软件问题

Q：为什么我的编译器找不到对应的设备？

• A：需要先搭建开发环境并安装对应的项目库才可以开发设备。

1 关于myStudio

Q：myStudio是什么？

• A: 是我们公司自研软件。它是一款给我们公司推出的现有机械臂进行固件烧录或修改的工具。

Q：MyCobot 320 M5-2020款和2022款使用的固件有什么区别吗？

• A：旧版本 320 固件使用要求如下 M5版本 ：minirobot1.0+atommain4.2； PI版本：ubuntu18.04+atommain4.1； 新版本 320 固件使用要求如下 M5版本 ：minirobot2.1+picomain1.0+atommain5.0； PI版本：ubuntu18.04+picomain1.0+atommain5.0； 此固件组合截止到mystudio版本v4.3.1

Q：为什么我对ATOM终端烧录固件后设备无法正常运转？

• A：ATOM终端的固件需要使用我们出厂固件，使用中不能更改其他非官方固件，设备如意外烧录其他固件，可以使用“myCobot固件烧录器”选择ATOM终端-选择串口-选择ATOMMAIN固件对ATOM终端进行烧录。

Q：固件中的拖动示教是否可以记录夹爪动作？

• A：暂时无法实现使用拖动示教记录夹爪动作，因为夹爪属于编号7关节，我们的拖动示教只能做到对编号1-6关节的运动记录与播放。

Q：烧录了minirobot固件之后仍然无法拖动示教是为什么？

• A：首先检查一下是否M5Stack-basic固件与atom固件都烧录了，烧录的固件是否对应所要实现的需求以及烧录的是否是最新版本的固件。
• 这里推荐将minirobot固件烧录至v2.1版本，顶部atommain固件烧录至v4.1版本及以上（需要支持mystudio版本在v4.3.1及以上）。

Q：mystudio上识别不到mycobot的串口怎么办？

• A：如果您的电脑设备对连接的机械臂不提示，请先安装串口驱动。
• 另外需要注意的是，树莓派、Arduino和Jetson nano系列机械臂是无法使用数据线连接到笔记本电脑的，需要在内置的系统中使用mystudio进行固件烧录。

Q：拖动示教录制轨迹，能否存到卡里？

• A：目前无法存到内存卡中。并且拖动示教只能一次存一条路径，下一次录制会覆盖之前的动作。

2 关于RoboFlow

Q: 请问robotStudio软件编程能使用吗？

• A: 我们自己的工业编程软件roboFlow可以使用，robotStudio是ABB公司的，无法和我们互通。

Q：roboFlow软件快速移动超过限位的原因是？

• A：可能是某个关节或多个关节超过限位。

Q：roboflow如何加载已经写好的程序？

• A：登录后，选择program robot（编写程序），然后点击load program（加载程序）。直接点击run program（运行程序）无法使用，pro600才可以。

Q：pro600在使用roboflow时，日志中显示456关节停止，这是正常的吗？

• A：这是正常现象。

  ​

  3 关于myCobot phone controller

Q：myCobot phone controller app应烧录什么版本的固件？

• A：需要在mystudio里烧录atom固件atommain2.5版本。
• (截止目前，手机APP控制功能已被停用，重新启动时间还请关注mystudio固件版本信息发布。)

4 关于myblockly

Q：myblockly运行时总会出现child process exited with code 0，是为什么？

• A：这不是报错，真正的报错需要具体情况具体分析。这串字符是代表程序运行结束，返回了二进制数字0，代表终止。

5 关于Arduino

Q：arduino程序运行报错：对应多个库 并且找不到MycobotSaver.h文件

-A：首先第一个报错是对应了多个库，提示了已使用和未使用的，删掉一个库就可以。 还有另外一个报错是没有找到MycobotSaver.h，这是库名字的问题。您需要改成MyCobotSaver.h。 这个程序可能是之前用的，后期文件名字有改动，可以找到MyCobotSaver文件，然后把找到的那个MyCobotSaver文件 复制粘贴到myCobotProBasic那个文件夹就可以了。

Q：280arduino的控制方式

-A：1.是这样的，目前如果您使用uno板子的话，确实是需要arduino去控制。mkrwifi1010 mega2560这两个板子的话可以用python或ros。 2.uno板子是通过杜邦线连接到arduino板子上的，不能直接插。 3.我们arduino是有案例的，可以供您直接使用，我会给您链接和截图，直接烧录进uno板子里就可以。如果您想自己开发arduino其他程序，可以直接用Arduino软件编译上次案例就可以。教程是在这一部分。

6 关于ROS1

Q：终端切换到~/catkin_ws/src中使用git安装并更新mycobot_ros时，出现目标路径"mycobot_ros"已经存在，原因是什么？

• A：说明~/catkin_ws/src中已经存在一个mycobot_ros程序包，需要提前将其删掉，再重新执行git操作即可。

Q：rosrun运行时，终端报错显示counld not open port /dev/ttyUSB0：Permission: '/dev/ttyUSB0'，是为什么？

• A：串口权限不够，终端输入sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0赋予权限。

Q：ros程序为什么不能在vscode运行？

• A：因为vscode终端不能加载到ros环境，所以需要在系统终端运行。

Q：rosrun运行时，终端提示Unable to register with master node [http://localhost:11311]: master may not be running yet. Will keep trying的原因是？

• A：运行ros程序前，需开启ros节点，终端输入roscore。

Q：rosrun运行时，终端报错显示counld not open port /dev/ttyUSB0：No such file or directory: '/dev/ttyUSB1'，是为什么？

• A：串口有误。需确认当前机械臂的实际串口。可通过ls /dev/tty*查看。

Q：在Ubuntu18.04中进行catkin_make构建代码失败,终端提示Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found.等报错信息

• A：配置文件中的opencv路径与系统实际路径不相符。需使用sudo修改配置文件（路径为/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake），系统实际opencv路径位于/usr/include/路径下。

Q：刚克隆下来的mycobot_ros程序包，然后直接运行rosrun程序，出现package 'mycobot_280' not found的错误或者找不到该文件之类的错误？

• A：刚克隆下来的mycobot_ros需要构建代码进行ros环境编译。终端输入

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

Q：编译完成后，新开终端运行launch指令时，为什么会出现下面的错误？

• A1：系统没有添加ros环境变量，所以每次开启新终端都要source：

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash

• A2：系统添加ros环境变量，每次开启新终端后无需执行source：

# noetic为Ubuntu20.04系统
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• A3：可能是指令中的文件名与实际中mycobot_ros包里面的文件名不一致，请仔细检查指令是否有误。