1 简介

1.1 启动文件类型

1.Python 文件
2.XML 文件
3.YAML 文件

2 Python 启动

2.1 启动命令

ros2 launch <pkg_name> xxx_launch.py

2.2 Node 参数

package="pkg_name",                        # 包名
executable="exec_name",                    # 可执行文件
name="node_name",                        # 节点名
output="screen"                            # 确保在控制台输出
emulate_tty=True,                        # 确保在控制台输出
parameters=[                            # 参数字典列表
    {"my_parameter": "earth"}
]
node_executable
namespace                    # 命名空间
node_name：
node_namespace
exec_name

remappings                    # 重映射

通过os模块找到文件
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

para_dir = os.path.join(get_package_share_directory(“pkg_name”), “…”)