关节控制

对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，目标是让机器人各个关节按照一定速度达到目标位置。

注意：在设置角度时，不同系列的机械臂限位有所不同，具体可查看对应型号的参数介绍。

1 单关节控制

1.1 send_angle(id, degree, speed)

  • 功能： 发送指定的单个关节运动至指定的角度
  • 参数说明：
    • id: 代表机械臂的关节，六轴有六个关节，四轴有四个关节，有特定的表示方法 关节一的表示法：Angle.J1.value（也可以用数字1-6来表示）
    • degree: 表示关节的角度
    • speed：表示机械臂运动的速度，范围0~100
  • 返回值： 无

1.2 set_encoder(joint_id, encoder)

  • 功能： 发送指定的单个关节运动至指定的电位值

  • 参数说明：

    • joint_id: 代表机械臂的关节，六轴有六个关节，四轴有四个关节，有特定的表示方法 关节一的表示法：Angle.J1.value(也可以用数字1-6来表示）
    • encoder:表示机械臂的电位值，取值范围是 0 ~ 4096
  • 返回值： 无

2 多关节控制

2.1 get_angles()

  • 功能： 获取所有关节角度

  • 返回值： list一个浮点值的列表代，表所有关节的角度

2.2 send_angles(degrees, speed)

  • 功能： 发送所有角度给机械臂所有关节
  • 参数说明：
    • degrees: (List[float])包含所有关节的角度 , 六轴机器人有六个关节所以长度为 6，四轴长度为4，如6轴的表示方法为：[20,20,20,20,20,20]
    • speed: 表示机械臂运动的速度，取值范围是0-100
  • 返回值： 无

2.3 set_encoders(encoders, sp)

  • 功能： 发送电位值给机械臂所有关节
  • 参数说明：
    • encoder:表示机械臂的电位值，取值范围是 0 ~ 4096，六轴长度为6，四轴长度为4，如6轴的表示方法为：[2048,2048,2048,2048,2048,2048]
    • sp: 表示机械臂运动的速度，取值范围是0-100
  • 返回值： 无

2.4 sync_send_angles(degrees, speed, timeout=7)

  • 功能： 同步发送角度，到达目标点返回
  • 参数说明：
    • degrees: 每个关节的角度值列表 List[float]
    • speed: ( int)机械臂运动的速度，取值范围是0-100
    • timeout：时间默认7s

2.5 get_radians()

  • 功能： 获取所有关节的弧度
  • 返回值： list包含所有关节弧度值的列表

2.6 send_radians(radians, speed)

  • 功能：发送弧度值给机械臂所有关节
  • 参数说明：
    • radians：表示机械臂的弧度值，取值范围是 -5~5
  • 返回值： list包含所有关节弧度值的列表

3 案例

以下是MyCobot和MyPalletizer相应代码。

  • MyCobot：
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot.genre import Angle
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# MyCobot 类初始化需要两个参数：
#   第一个是串口字符串， 如：
#       linux： "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率：
#       M5版本为： 115200
#
#    如:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 这里为 windows版本创建对象代码
mc = MyCobot("COM3", 115200)

# 通过传递角度参数，让机械臂每个关节移动到对应[0, 0, 0, 0, 0, 0]的位置
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)

# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)

# 让关节1移动到90这个位置
mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2)

# 以下代码可以让机械臂左右摇摆
# 设置循环次数
while num > 0:
    # 让关节2移动到50这个位置
    mc.send_angle(Angle.J2.value, 50, 50)

    # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
    time.sleep(1.5)

    # 让关节2移动到-50这个位置
    mc.send_angle(Angle.J2.value, -50, 50)

    # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
    time.sleep(1.5)

    num -= 1

# 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂，然后使用get_angles()函数获得坐标数列，
# 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。
mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50)

# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)

# 让机械臂放松，可以手动摆动机械臂
mc.release_all_servos()
  • MyPalletizer：
from pymycobot.mypalletizer import MyPalletizer
from pymycobot.genre import Angle
import time
# 输入以上代码导入工程所需要的包

# 初始化一个myPalletizer对象，这里为Windows版本创建对象代码
mc = MyPalletizer("COM3",115200)
# 通过传递角度参数，让机械臂每个关节移动到对应[0, 0, 0, 0]的位置
mc.send_angles([0, 0, 0, 0,], 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2)

# 让关节1移动到20这个位置
mc.send_angle(1,20,50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2)
# 设置变量num
num = 2
# 设置循环次数
while num > 0:
    mc.send_angle(2,20,50)
    time.sleep(2)
    mc.send_angle(2,(-20),50)
    time.sleep(2)
    num -= 1

# 让机械臂到达你所想的位置
mc.send_angles([-0.87, 41.66, -12.13, -0.17], 50)
# 让机械臂放松，可以手动摆动机械臂
mc.release_all_servos()

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