夹爪控制

主要目的是对机械臂进行检查、操作，需要先在机械臂上安装连接好夹爪 自适应夹爪将夹爪插在atom上面的引脚上，具体看下图：

is_gripper_moving(id)

判断夹爪是否正在运行。

• 参数

  id – 1/2 (左臂/右臂)

• 返回

  0 - 不动 1 - 正在移动 -1 - 错误数据

set_gripper_value(id, value, speed)

让夹爪以指定的速度转动到指定的位置。

• 参数

  • id – 1/2 (L/R)

  • value (int) – 0 ~ 100

  • speed (int) – 0 ~ 100

get_gripper_value(id)

获取夹爪的encoder数据信息

• 参数

  id – 1/2 (左臂/右臂)

• Returns

  encoder值 (int)

set_gripper_calibration(id)

设置夹爪当前位置为零位，设置当前位置值为 2048。

• 参数

  id – 1/2 (左臂/右臂)

set_gripper_state(id, flag)

设置夹爪开关状态

• 参数

  • id - 1/2（左/右）

  • flag (int) - 0 - 关闭，1 - 打开