关节控制

对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，目标是让机器人各个关节按照一定速度达到目标位置。

单关节控制

send_angle(id, joint, angle, speed)

向机械臂发送单关节角度。

• 参数

  • id – 1/2/3 (左臂/右臂/腰部)

  • joint – 1 ~ 6

  • angle - 角度值

  • speed – 1 ~ 100

• 返回

  • 无

get_angle(id, joint_id)

获取单个关节的角度

• 参数

  • id (int) – 1/2/3 (左臂/右臂/腰部)。

  • joint_id (int) – 1 - 7（7 是夹爪）

set_encoder（id，joint_id，encoder，speed)

发送单关节的encoder值

• 参数

  • id – 1/2/3 (左臂/右臂/腰部)。

  • joint_id - 1 - 6。

  • encoder – 设置编码器的值。

多关节控制

get_angles(id)

获取指定臂所有关节的度数。

• 参数

  id – 1/2（左/右）

• 返回

  长度为6的列表。

• 返回类型

  列表

send_angles（id，degrees，speed)

将所有角度发送到指定的机械臂

• 参数

  • id – 1/2（左/右）。

  • degrees - [angle_list] len 6

  • speed - 1 - 100

set_encoders（id，encoder，speed)

设置指定机械臂的六个关节同步执行到指定encoder位置。

• 参数

  • id – 1/2（左/右）。

  • encoders - 编码器列表，长度为 6。

  • speed – 速度 1 ~ 100

get_radians(id)

获取指定机械臂所有关节的弧度

• 参数

  id – 1/2（左/右）

• 返回

  浮动弧度列表 [radian1, ...]

• 返回类型

  列表

send_radians(id, radians, speed)

将指定机械臂所有关节的弧度发送给机械臂

• 参数

  • id – 1/2（左/右）。

  • radians – 弧度值列表（List[float]），长度为 6

  • speed - (int)0 ~ 100

示例

from pymycobot.mybuddy import MyBuddy
import time
mc = MyBuddy("/dev/ttyACM0", 115200)

# Send angles to the six joints of the left arm
mc.send_angles(1, [0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
time.sleep(3)

# Send the angle to the first joint of the left arm
mc.send_angle(1, 1, 90, 50)
time.sleep(2)

# Get the joint angle of the left arm
angles = mc.get_angles(1)
print("left angles: ",angles)

# Relax all joints of the left arm. Before running this command, please support the left arm with your hand to prevent it from falling suddenly
mc.release_all_servos(1)