工业套装4.0 使用说明

在工业套装4.0进行安装和使用之前，请先查看本款机械臂的简介，了解产品，并对机械臂进行使用前的学习和调整。

1 安装套装

1.1 请根据myCobot工业4.0套装安装教程，按照教程对套装进行初步安装。 1.2 本次更新了套装设备，请参照下图更新设备及设备连接方式：更换了支持范围更大的摄像头支架和新的摄像头 tof接口的位置更换新增二维码，以划分识别范围

2 Python安装

本教程使用Python语言，如果您未安装Python，可以按照此安装教程进行安装建议选择较新的版本进行安装

PS：如果您已经安装了Python，可以跳过这个步骤

3 安装第三方包

通过终端或者编译软件进行Python第三方包的安装，安装指令如下：

pip install --upgrade pip
pip install opencv-python
pip install opencv-contrib-python
pip install numpy

4 代码说明

# mode=1,颜色识别
# mode=2,图像识别
mode = 1

# 超过该值则没有物体在盒子里，没超过则有物体在盒子里
# 仅支持中间的盒子
THRESHOLD = 30

# 设置运行程序时的机械臂初始坐标
POSITION_INITIAL_X = 168.2
POSITION_INITIAL_Y = -84.1
POSITION_INITIAL_Z = 248.2

# 设置抓取右边物块前的坐标
CATCH_FROM_BOX_X = 35.6
CATCH_FROM_BOX_Y = -180.7
CATCH_FROM_BOX_Z = 165.5

# 设置将物块放置在传送带上的坐标
PUT_CUBE_X = 210.3
PUT_CUBE_Y = -113.8
PUT_CUBE_Z = 265.9

# 设置吸取传送带物块之前的坐标（建议不改动）
BEFORE_PUMP_X = 215.6
BEFORE_PUMP_Y = 59.2
BEFORE_PUMP_Z = 261.0

以上坐标分别对应各个预备点位的坐标，X轴正方向为机械臂前方，Y轴正方向为机械臂左方，Z轴正方向为上方。阈值可根据自己放置的物块的高度进行调整

可以使用：

print(detect.mc.get_tof_distance())

查看当前距离值，并对阈值进行适当的调整

def run():
    global move_count,mode
    # get which mode should be run
    get_mode = mode
    cap_num = 1
    cap = cv2.VideoCapture(cap_num)
    if not cap.isOpened():
        cap.open()

    if get_mode != 1:
        goal = []
        path = os.getcwd()+'/local_photo/img'
        print(path)
        for i,j,k in os.walk(path):
            for l in k:
                goal.append(cv2.imread('local_photo/img/{}'.format(l)))
    # init a class of Object_detect
    detect = Object_detect("COM9", 115200)

1、该部分代码cap_num的值对应电脑自带的或外接的摄像头，请根据实际情况适当修改，一般情况下0、1、2三种情况就能找到需求的摄像头

2、detect = Object_detect("COM9")部分请根据实际机械臂的串口号进行修改

3、path输出的路径为进行图像识别时可识别的图像的存放位置（可自行修改）

如何查看机械臂的串口号

1、右键'此电脑'打开管理

2、选择设备管理器并在右侧列表中查看端口

注意事项

请将摄像头的USB接口直接连接在电脑上，其他设备可以通过转接口接入电脑

2.8.3 工业4.0套装