myCobot API

在使用下列函数接口的时候请先导入我们的API库,否则无法运行成功,库的下载以及导入请看 8.2 MycobotCpp编译运行

1 实例化MyCobot

1.1 I();
功能:实例化MyCobot
返回值:MyCobot类型,myCobot对象的单例实例
参数说明:无
注意:在调用下面的API时,不需要在单独实例化,调用此API即可

2 机器人整体运行状态 Overall Status

2.1 PowerOn();
功能:机械臂上电
返回值:无
参数说明:无
注意:机械臂上电后,无法手动移动机械臂

2.2 PowerOff();
功能:机械臂掉电
返回值:无
参数说明:无
注意:机械臂上电后,如果想要手动移动机械臂,可以调用此API

2.3 SetFreeMoveMode(bool free_move = true);
功能:设置自由移动模式
返回值:无
参数说明:开启还是关闭自由移动,true--开启自由移动,false--关闭自由自动
注意:自由自动开启后,可以手动移动机械臂,同时atom上面的灯会变成黄色,关闭会变成绿色

2.4 IsFreeMoveMode()
功能:检测当前是否为自由移动模式
返回值:bool类型,true-开启了自由移动,false-自由移动未开启
参数说明:无

2.5 IsControllerConnected();
功能:检测系统是否正常
返回值:无
参数说明:bool类型,返回false将无法控制机械臂

3 输入程序控制模式 MDI Mode and Robot Control (Manual Data Input)

3.1 IsInPosition(const Coords& coords, bool is_linear = true);
功能:检查机械臂是否到达指定的点位(角度或者坐标)
返回值:bool类型,返回false--未到达指定点位,返回true--到达指定点位
参数说明:参数1:所有角度或者坐标 参数2:0或者1(坐标为1(true),角度为0(false))

3.2 IsMoving();
功能:检测机械臂是否正在运动
返回值:bool类型,true--正在运动,false--未运动
参数说明:无

3.3 WriteAngle(Joint joint, double value, int speed = DefaultSpeed)
功能:发送单关节角度
返回值:无
参数说明:参数1:关节号(1-6) 参数2:角度(-170°- 170°) 参数3:速度(0-100),默认为30

3.4 GetAngles()
功能:获取全部关节角度
返回值:Angles类型
参数说明:无

3.5 WriteAngles(const Angles& angles, int speed = DefaultSpeed)
功能:发送全部关节角度
返回值:无
参数说明:参数1:全部角度(std::array,角度取值范围-170°- 170°) 参数2:速度(0-100),默认为30

3.6 WriteCoord(Axis axis, double value, int speed = DefaultSpeed)
功能:发送单参数坐标
返回值:无
参数说明:参数1:坐标号(Axis枚举类型,int:1-6(X-RZ)),参数2:坐标(X、Y、Z取值范围 -300-300.00 单位 mm RX、RY、RZ,取值范围-180-180),参数3:速度(0-100),默认为30

3.7 GetCoords()
功能:获取全部坐标
返回值:Coords类型
参数说明:无

3.8 WriteCoords(const Coords& coords, int speed = DefaultSpeed)
功能:发送全部坐标
返回值:无
参数说明:参数1:坐标(X、Y、Z取值范围 -300-300.00单位 mm RX、RY、RZ,取值范围-180-180),参数2:速度(0-100),默认为30

3.9 StopRobot()
功能:机械臂停止运动 当机械臂运动时,可以调用此API,让机械臂停止运动
返回值:无
参数说明:无

4 运行辅助信息 Running Status and Settings

4.1 GetSpeed()
功能:获取机械臂运动的速度
返回值:int类型,机械臂运动速度(0-100
参数说明:无

4.2 SetSpeed(int percentage)
功能:设置机械臂运动的速度
返回值:无
参数说明:机械臂移动速度(0-100

4.3 GetJointMin(Joint joint)
功能:读取关节最小角度
返回值:double类型,最小角度(关节最小能运行到的角度)
参数说明:关节号(1-6)

4.4 GetJointMax(Joint joint);
功能:读取关节最大角度
返回值:double类型,最大角度(关节最大能运行到的角度)
参数说明:关节号(1-6)

4.5 SleepSecond(unsigned time)
功能:等待 返回值:无
参数说明:时间单位为

5 JOG运行与操作 JOG mode and operation

5.1 JogCoord(Axis axis, int direction, int speed = DefaultSpeed)
功能:使机械臂朝坐标轴方向运动
返回值:无
参数说明:参数1:坐标号(1-6,x y z rx ry rz),参数2:方向(1--正方向,0--反方向),参数3:速度(默认为30,范围:0-100
注意:此API会让机械臂一直朝坐标轴正反方向运动,到达限位后或者中途调用JogStop才会停止运动

5.2 JogAngle(Joint joint, int direction, int speed = DefaultSpeed)
功能:使某个关节运动直至Jogstop或是到达限位
返回值:无
参数说明:参数1:关节号(1-6),参数2:方向(1--正方向,0--反方向),参数3:速度(默认30,范围:0-100
注意:此API会让机械臂关节一直朝正反方向运动,到达限位后或者中途调用JogStop才会停止运动

5.3 JogCoordAbsolute(Axis axis, double value, int speed = DefaultSpeed)
功能:使某个坐标轴运动至给定坐标
返回值:无
参数说明:参数1:坐标号(1-6,x y z rx ry rz),参数2:坐标(X、Y、Z取值范围 -300-300.00 单位 mm RX、RY、RZ,取值范围-180-180),参数3:速度(默认30,范围:0-100

5.4 JogAngleAbsolute(Joint joint, double value, int speed = DefaultSpeed)
功能:使某个关节运动至给定角度
返回值:无
参数说明:参数1:关节号(1-6),参数2:角度(范围:-170-170),参数3:速度(默认30,范围0-100

5.5 JogCoordIncrement(Axis axis, double increment, int speed = DefaultSpeed)
功能:使某个坐标运动设定的坐标增量
返回值:无
参数说明:参数1:坐标号(1-6, x y z rx ry rz),参数2:坐标增量值,参数3:速度(默认30,范围:0-100
注意:机械臂进行步进运动:比如当前x轴坐标为100,增量值为50,运动完后,x轴坐标将为150

5.6 JogAngleIncrement(Joint joint, double increment, int speed = DefaultSpeed)
功能:使某个关节运动设定的角度增量
返回值:无
参数说明:参数1:关节号(1-6),参数2:关节增量值,速度(默认30,范围:0-100
注意:机械臂进行步进运动:比如当前关节1坐标为-100,增量值为50,运动完后,关节1将为50

6 Atom 末端IO控制 Atom IO Control

6.1 SetDigitalOut(int pin_number, int pin_signal)
功能:设置输出io高低电平
返回值:无
参数说明:参数1:引脚号(atom输出引脚号),参数2:状态(0--低电平,1--高电平)

6.2 GetDigitalIn(int pin_number)
功能:获取输入io状态
返回值:引脚状态(0--低电平,1--高电平)
参数说明:引脚号(atom输入引脚号)

6.3 SetGriper(int open)
功能:控制自适应夹爪
返回值:无
参数说明:夹爪开关状态(0--关,1--开)

6.4 SetElectricGriper(int open)
功能:控制电动夹爪
返回值:无
参数说明:夹爪开关状态(0--关,1--开)

7 底座BasicIO控制 Basic IO Control

7.1 SetBasicOut(int pin_number, int pin_signal)
功能:设置输出io高低电平
返回值:无
参数说明:参数1:引脚号(basic输出引脚号),参数2:状态(0--低电平,1--高电平)

7.2 GetBasicIn(int pin_number)
功能:获取输入io状态
返回值:引脚状态(0--低电平,1--高电平)
参数说明:引脚号(basic输入引脚号)

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