坐标控制

主要用于实现智能规划路线让机械臂从一个位置到另一个指定位置。分为[x,y,z,rx,ry,rz]，其中[x,y,z]表示的是机械臂头部在空间中的位置（该坐标系为直角坐标系），[rx,ry,rz]表示的是机械臂头部在该点的姿态（该坐标系为欧拉坐标）。算法的实现以及欧拉坐标的表示需要一定的学术知识，这里不对其过多的讲解，我们只要懂得直角坐标系就可以很好的使用这个函数了。

注意： 在设置坐标时，不同系列的机械臂关节构造有所不同，同一组坐标，不同系列的机械臂会展示不同的姿态。

1 单参数坐标

1.1 send_coord(id,coord,speed)

  • 功能： 发送单个坐标值给机械臂进行移动
  • 参数说明：
    • id：代表机械臂的坐标，六轴有六个坐标，四轴有四个坐标，有特定的表示方法 X坐标的表示法：Coord.X.value，也有简易的表示方法：如X轴可以填写1，Y填写2，以此类推
    • coord：输入您想要到达的坐标值
    • speed：表示机械臂运动的速度，范围是0-100
  • 返回值： 无

2 多参数坐标

2.1 get_coords()

  • 功能： 获取当前坐标和姿态
  • 返回值： list包含坐标和姿态的列表
    • 六轴：长度为 6，依次为 [x, y, z, rx, ry, rz]
    • 四轴：长度为 6，依次为 [x, y, z, rx]

2.2 send_coords(coords, speed, mode)

  • 功能： 发送整体坐标和姿态,让机械臂头部从原来点移动到您指定点。
  • 参数说明：
    • coords:
      • 六轴：[x,y,z,rx,ry,rz]的坐标值，长度为6
      • 四轴：[x,y,z,rx]的坐标值，长度为4
    • speed: 表示机械臂运动的速度，范围是0-100
    • mode: ( int): 取值限定 0 和 1。
      • 0 表示机械臂头部移动的路径为非线性，即随机规划路线，只要机械臂头部以保持规定的姿态移动到指定点即可。
      • 1 表示机械臂头部移动的路径为线性的，即智能规划路线让机械臂头部以直线的方式移动到指定点。
  • 返回值： 无

2.3 set_tool_reference(coords)

  • 功能： 设置工具坐标系。
  • 参数说明：
    • coords:
      • 六轴：[x,y,z,rx,ry,rz]的坐标值，长度为6, x,y,z的范围为-280 ~ 280，rx,ry,yz的范围为-314 ~ 314
  • 返回值： 无

2.4 get_tool_reference()

  • 功能： 获取工具坐标系。
  • 返回值： 返回一个长度为6的坐标列表

2.5 get_world_reference()

  • 功能： 获取世界坐标系。
  • 返回值： 返回一个长度为6的坐标列表

2.6 set_world_reference(coords)

  • 功能： 设置世界坐标系。
  • 参数说明：
    • coords:
      • 六轴：[x,y,z,rx,ry,rz]的坐标值，长度为6, x,y,z的范围为-280 ~ 280，rx,ry,yz的范围为-314 ~ 314
  • 返回值： 无

2.7 set_reference_frame(rftype)

  • 功能： 设置基坐标系。
  • 参数说明：
    • rftype: 0 - 基坐标系(默认)，1 - 世界坐标系
  • 返回值： 无

2.8 get_reference_frame()

  • 功能： 获取基坐标系。
  • 返回值： 0 - 基坐标系，1 - 世界坐标系，-1 - 通信失败

2.9 set_end_type(end)

  • 功能： 设置末端坐标系。
  • 参数说明：
    • end: 0 - 法兰(默认)，1 - 工具
  • 返回值： 无

3.0 get_end_type()

  • 功能： 获取末端坐标系。
  • 返回值： 0 - 法兰(默认)，1 - 工具，-1 - 通信失败

3 案例

下面是MyCobot和MyPalletizer相应代码。

myCobot：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot.genre import Coord
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# MyCobot 类初始化需要两个参数：
#   第一个是串口字符串， 如：
#       linux： "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率：
#       M5版本为： 115200
#   如:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为 windows版本创建对象代码
mc = MyCobot("COM3", 115200)

# 获取当前头部的坐标以及姿态
coords = mc.get_coords()
print(coords)

# # 智能规划路线，让头部以线性的方式到达[57.0, -107.4, 316.3]这个坐标，以及保持[-93.81, -12.71, -163.49]这个姿态，速度为80mm/s
mc.send_coords([57.0, -107.4, 316.3, -93.81, -12.71, -163.49], 80, 1)

# 设置等待时间1.5秒
time.sleep(1.5)

# 智能规划路线，让头部以线性的方式到达[-13.7, -107.5, 223.9]这个坐标，以及保持[165.52, -75.41, -73.52]这个姿态，速度为80mm/s
mc.send_coords([-13.7, -107.5, 223.9, 165.52, -75.41, -73.52], 80, 1)

# 设置等待时间1.5秒
time.sleep(1.5)

# 仅改变头部的x坐标，设置头部的x坐标为-40。让其智能规划路线让头部移动到改变后的位置，，速度为70mm/s
mc.send_coord(Coord.X.value, -40, 70)

MyPalletizer：

from pymycobot.mypalletizer import MyPalletizer
from pymycobot.genre import Coord
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

# 初始化一个MyPalletizer对象
mc = MyPalletizer("COM3", 115200)

# 获取当前头部的坐标以及姿态
coords = mc.get_coords()
print(coords)

# 随机规划路线，让头部以非线性的方式到达[187.8, 42.1, 183.3, -159.6]这个坐标，速度为80mm/s
mc.send_coords([187.8, 42.1, 183.3, -159.6], 80, 0)
# 设置等待时间2秒
time.sleep(2)

# 随机规划路线，让头部以非线性的方式到达[207.9, 47, 49.3,-159.69]这个坐标，速度为80mm/s
mc.send_coords([207.9, 47, 49.3,-159.69], 80, 0)
# 设置等待时间2秒
time.sleep(2)

# 仅改变头部的x坐标，设置头部的x坐标为20。让其智能规划路线让头部移动到改变后的位置，速度为70mm/s
mc.send_coord(Coord.X.value, 20, 50)

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