出厂固件介绍

我们将机设备分为 微控制器微处理器 两类。(仅介绍 myCobot系列、 myPalletizer 系列、 mechArm系列产品)

  • 微控制类设备
    • myCobot 280-M5
    • myCobot 320-M5
    • myPalletizer 260- M5
    • mechArm 270-M5
  • 微处理类设备
    • myCobot 280-Pi
    • myCobot 320-Pi
    • mechArm 270-Pi

微处理器和微控制器的区别,主要集中在硬件结构、应用领域和指令集特征三个方面:

  • 硬件结构。微处理器是一个单芯片 CPU ,而微控制器则在一块集成电路芯片中集成了 CPU 和其他电路,构成了一个完整的微型计算机系统。除了 CPU ,微控制器还包括 RAM 、 ROM 、一个串行接口、一个并行接口,计时器和中断调度电路。

  • 应用领域。微处理器通常作为微型计算机系统中的 CPU 使用,其设计正是针对这样的应用,这也是微处理器的优势所在。然而,微控制器通常用于面向控制的应用,系统设计追求小型化,尽可能减少元器件数量。微控制器适用于那些以极少的元件实现对输入/输出设备进行控制的场合,而微处理器适用于计算机系统中进行信息处理。

  • 指令集特征。由于应用场合不同,微控制器和微处理器的指令集也有所不同。微处理器的指令集增强了处理功能,使其拥有强大的寻址模式和适于操作大规模数据的指令。微处理器的指令可以对半字节、字节、字,甚至双字进行操作。通过使用地址指针和地址偏移,微处理器提供了可以访问大批数据的寻址模式。自增和自减模式使得以字节、字或双字为单位访问数据变得非常容易。

在这里你可以通过简单的例程逐渐熟悉机械臂

1. 微控制类设备出厂固件 - miniRoboFlow

miniRoboFlow 主要有四种功能:

  • Maincontrol
    • 机器人拖动示教,操作员可以直接拖着机器人各关节,运动到理想的姿态,通过 按钮操作 将动作保存在机器中。协作机器人是较早具有该功能的系统。这种示教方式可以避免传统示教的各种缺点,是机器人中一项很有应用前景的技术。
  • Calibration
    • 校准机械臂是对机械臂精准控制的前提,设置关节零位,初始化电机的电位值是后续进行进阶开发的基础。
  • Transponder
    • 通讯的时效性对于微控制器机械臂至关重要,对于微控制器机械臂来说,我们通常对底部的 Basic 发送控制指令,通过通讯转发,末端执行器将对指令进行解析,继而执行目标动作。目前 myCobot280 的通讯方式有:串口通讯蓝牙通讯WIFI通讯
  • Information
    • 连接检测是一项用机械臂中电机以及 Atom 连接状态的检测功能。这项功能便于客户排除设备故障。 连接检测中看到机械臂的设备连接状态,包括 舵机的连接 以及 Atom 的通讯状态微控制器类设备 中 Basic 上会显示设备的当前固件版本。

2. 微处理类设备出厂固件 - python demo

目前微处理类设备已开放的python demo 有:

  • drag_trial_teaching
    • 拖动示教,操作员可以直接拖着机器人各关节,运动到理想的姿态,通过 键盘按键操作 将动作保存在机器中。协作机器人是较早具有该功能的系统。这种示教方式可以避免传统示教的各种缺点,是机器人中一项很有应用前景的技术。
  • rasp_mycobot_test_gui
    • 此python demo为微处理类设备的测试工具,包含功能 校准机械臂连接检测
    • 校准机械臂是对机械臂精准控制的前提,设置关节零位,初始化电机的电位值是后续进行进阶开发的基础。
    • 连接检测是一项用机械臂中电机以及 Atom 连接状态的检测功能。这项功能便于客户排除设备故障。 连接检测中看到机械臂的设备连接状态,包括 舵机的连接 以及 Atom 的通讯状态微控制器类设备 中 Basic 上会显示设备的当前固件版本。

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