RoboFlow 简单使用

1 流程说明

1.1 准备工作

前提条件

  • 完整的机器人系统。
  • 无故障。
    准备内容
  • 将电源插头插到提供AC 220V的插板上。
  • 打开电源开关(myCobot 280-m5无电源开关）。
    myCobot 280-m5、320-m5和myPalletizer 260在运行RoboFlow前进入Transponder--》UART USB界面（通信界面）。

1.2 流程图

如图5-1所示即为程序编辑流程图。

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图6.2.1.2-1 程序编辑流程图

2 具体步骤

2.1 登录

注意：MyCobot280和320登陆密码为：mycobot；myPalletizer 260登录密码为：mypartner；myCobot Pro 600登录密码为：elephant。

当系统成功启动后，将会进入如图5-2所示的RoboFlow操作系统的登录界面。

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图6.2.2.1-1 登录界面

选择登录用户名“Admin”或其他管理员用户名（只有管理员权限才允许编辑和调试程序），点击密码框将会出现如图5-3所示的弹窗。

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图6.2.2.1-2 输入键盘

默认管理员用户“Admin”对应的登录密码是“aaa”（如若选择了其他管理员用户名则输入对应登录密码），输入密码点击“OK”，将回到图5-2界面。再点击“登录”，即可成功登录。

2.2 上电

登录成功后，将会进入如图5-4所示的主菜单界面。

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图6.2.2.2-1 主菜单

在主菜单界面中，选择“配置中心”，将会进入如图5-5所示的界面(此时还未上电)。

在确保急停旋钮未被按下的情况下，点击如图5-5所示的“启动机器人”按键。此时界面将会发生变化，将会出现如图5-6所示的“正在上电中”图标。如若上电成功，将会出现如图5-7所示的“正常”状态。如若失败，请检查是否缺少执行哪些步骤。

完成上一个步骤后，在配置中心中点击“< 主菜单”按键即可返回主菜单。

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图6.2.2.2-2 未上电状态

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图6.2.2.2-3 上电中

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图6.2.2.2-4 上电完成

2.3 新建空白程序

如图5-8所示，点击“编写程序”，再选择“空白程序”。

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图6.2.2.3-1 选择“空白程序”

执行完上一步操作后，进入如图5-9所示的程序编辑界面。 6.2.2.3-2

图6.2.2.3-2 进入程序编辑界面

2.4 添加并编辑指令

如图5-10所示，添加两条路点：绝对点指令，并示教两个点位（即利用快速移动工具手动操作机器人，控制机器人运动到某一位姿，返回，点击“保存当前点”。两个点位的示教步骤相同。如需验证保存点位，长按“移动到该点”按键可以手动操作控制机器人移动到示教点位。）。

编辑完成后，请注意保存程序文件。点击如图5-10所示的文件选项栏中的“保存”，将弹出如图5-11所示的窗口。点击“文件名”，将会出现如图5-12的输入键盘。输入文件名后，点击“OK”。将回到保存界面，点击“确定”，程序文件保存成功。保存成功后，如图5-13所示，在程序编辑界面左上角的程序名称将会被更改。

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图6.2.2.4-1 程序编辑

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图6.2.2.4-2 进入保存文件界面

6.2.2.4-3

图6.2.2.4-3 输入程序名称

6.2.2.4-4

图6.2.2.4-4 文件保存成功

2.5 调试程序

如图6.2.2.5-1所示，除了程序运行控制栏中提供的“下一步”、“运行”两个功能外，点击“高级功能”，可以进入更多设置的界面。

其中，“下一步”功能对应的是一步一步执行程序，点击一次只运行一步，如需继续运行则继续点击“下一步”。“运行”功能对应的是自动运行程序一次。

“高级功能”中，可以设置循环运行的次数，也可以无限循环运行。还可以控制程序以自动运行模式还是手动运行模式运行。在自动运行模式下可以使用“下一步”、“运行”和循环运行。在如图6.2.2.5-1所示界面下选择“手动运行模式”，再选择循环运行中的“运行”或“无限循环”。即可进入如图6.2.2.5-1所示的手动运行模式下的运行界面。

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图6.2.2.5-1 调试程序

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图6.2.2.5-2 手动模式调试程序

如果使用手动模式调试程序，需要一直按住“Press Down”按键，才能继续运行。如果松开按键，则程序暂停，再按下，则继续运行。

2.6 保存并运行程序

如果调试完成，请确保已将调试完成的程序保存。返回主菜单后，选择编写程序--》“加载程序”。将会出现如图5-16所示的弹窗，选择调试完成的程序，点击“确定”。

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图6.2.2.6-1 选择程序

选择程序后，将会进入如图5-17所示的运行程序界面，在此界面中，可以运行程序，查看程序运行信息。

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图6.2.2.6-2 运行程序

注意：如果无法控制机械臂，请检查机械臂是否上电成功（未上电成功，请检查m5固件是否在Tansponder--》UART USB功能下），选择工具--》基础设置，下图为上电成功的状态：(也可以查看6.2.2.2的上电步骤）
6.2.2.2-4

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