关节控制和坐标控制

RoboFlow中关节和坐标控制在QuickMove页面中，运行RoboFlow，进入程序编辑界面，选择Tools--QuickMove(如何进入程序编辑界面，请看6.2 RoboFlow 简单使用）。控制机械臂运动方式分为连续运动、步进运动，连续运动按着按钮直到释放按钮，机械臂才会停止运动；步进运动，设置好增量，机械臂到达点位就会停止。

1 关节控制

Joint Control为关节控制，Joint1-6分别对应关节1-6（myPalletizer 260是四个关节，Joint1-4分别对应关节1-4）
功能说明：
1.1 speed处选择连续运动（Continue Motion）或者步进运动（Discrete Motion），如果时步进运动需要设置增量值；
1.2 Joint Control处每个关节都有加减角度按钮，减小角度按减号这边的按钮，加大角度按加号这边的按钮。连续运动，按下按钮后，直到释放按钮才会停止（达到限位后也会停止），步进运动到达点位就会停止（比如关节1现在角度30，增量值50，按下减号这边按钮，那么机械臂运动到-20就会停止），具体步骤如下图所示：

2 坐标控制

注意：使用坐标控制前，需要先按着home按钮（280需要按着home按钮，320点击一下home按钮即可），让机械臂达到一定的姿态，到达姿态后，再点击home按钮，会提示“机械臂已到达要求的点位”。

Coordinates Control为坐标控制
功能说明：
2.1 speed处选择连续运动（Continue Motion）或者步进运动（Discrete Motion），如果时步进运动需要设置增量值；
2.2 Coordinates Control处每个坐标轴都有加减按钮，减小按减号这边的按钮，加大按加号这边的按钮。连续运动，按下按钮后，直到释放按钮才会停止（达到限位后也会停止），步进运动到达点位就会停止（比如X轴现在坐标30，增量值50，按下加号这边按钮，那么机械臂运动到80就会停止），具体步骤如下图所示：