TCPIP

使用 TCP/IP 控制机械臂

用户可以通过机械臂的IP地址连接机械臂，达到无需连接USB端口也可以远程操作机械臂的效果

注意：目前只支持Python3通过这个方式来使用机械臂，前提是有服务器并且已经开启。

连接前的操作

获取机械臂IP和端口

1 获取最新版的 Basic 固件与 Atom 固件，烧录方法

2 获取机械臂的IP和端口

M5版本：

机械臂底部显示屏选择第三个Transponder--再选择第二个WLAN Server

如图所示，已经显示了机械臂的IP和端口号了

​ PI版本：

无线网络 点击WIFI图标，连接WIFI，并输入WIFI密码，点击 Connection Information 选项

有线网络

网线连接机械臂网口

点击Connection Information 即可查看到当前IP

注意：机械臂需要和控制端在同一网段下，即同一WIFI下

3 通过GitHub下载服务端文件Server.py，并机械臂系统上运行

4 打开命令终端

5 输入以下代码运行脚本：

python Server.py

运行成功如图：

插座控制

connect(serialport, baudrate, timeout)

• 功能：通过串口和波特率连接机械臂（适用于PI版本）
• 参数
  • serialport: ( str) 默认/dev/ttyAMA0。
  • baudrate：波特率默认1000000。
  • timeout：默认0.1。

例子：

from pymycobot import MyCobotSocket
# 默认使用9000端口
#其中"192.168.10.22"为机械臂IP，请自行输入你的机械臂IP
mc = MyCobotSocket("192.168.10.22","9000")

#树莓派版本需要输入connect函数，默认值为("/dev/ttyAMA0","1000000")
#当机器型号为M5版本则不需要
#mc.connect()   

#连接正常就可以对机械臂进行控制操作
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],20)
res = mc.get_angles()
print(res)

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