开发环境建设

1 如何构建环境

1 Arduino IDE 下载

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Arduino IDE Download Address

2 已安装的驱动程序

刻录程序之前, M5Core主机 (包括 M5Stack-basic/GRAY/M5GO/FIRE/FACES在内) / 根据您使用的操作系统，对设备用户的微控制类型, 请下载相应的驱动程序包. 解压缩包后，选择相应OPERATION系统位的安装包.

对于Mac OS，确保系统设置正确 首选设置 --> 安全和隐私 --> 通用 并允许用户从App Store或经批准的开发人员处获取。

下载 M5Stack-basic串行端口驱动程序 CP210X 或 CP34X

CP210X

解压缩zip包后，根据计算机操作系统选择要安装的相应安装包（win10和win11选择x64或x86进行安装）。

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CP34X

3 添加board

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  • 添加后,点击 Tools --> Board --> Boards Manager, 在新的弹出对话框中, 输入和搜索 M5Stack , 单击“安装” (如果搜索失败，可以尝试重新启动 Arduino 程序), 如下所示：

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  • 添加后,点击 Tools --> Board, 检查是否成功，如下图所示：

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4 添加相关库

注意: 不同的设备添加不同的设备相关库。

  • 单击以下载相关库

    • myCobot 280-Arduino ：MycobotBasic.zip( After importing, you can refer to 10.3-arduinolib_use for use )

    • 编译myCobotbasic项目所需的库 ：MycobotBasiclib.zip （需要安装所有设备！ 将包的所有内容解压缩到相应的文件夹库中，请参阅依赖库的安装说明）

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  • 库安装说明

    首先通过单击File --> Preferences 检查Arduino项目文件夹的位置 (您可以将路径复制到硬盘以查找库文件夹)

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1 将路径复制到此处，然后按enter键查找库文件夹

将其解压缩到库目录中的相应文件夹中。 如果您正在使用Arduino, 不要覆盖它，只需添加到现有的库。

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恭喜您，您已经构建了一个Arduino相关的开发环境。

注意: Arduino环境配置和案例编译可以在我们的b站视频中看到 ( https://www.bilibili.com/video/BV1Vi4y1c7DQ/ ) .

2 基于 Arduino 开发使用

Arduino 是一款简单易用、便于上手的开源电子原型平台，包含硬件部分（各种符合 Arduino 规范的开发板）和软件部分（ Arduino IDE 和相关的开发包）。 硬件部分（或称开发板）由微控制器（MCU）、闪存（Flash）以及一组通用输入/输出接口（GPIO）等构成，你可以将它理解为是一块微型电脑主板。 软件部分则主要由PC端的 Arduino IDE 以及相关的板级支持包（BSP）和丰富的第三方函数库组成。使用者可以借由 Arduino IDE 轻松地下载你所持有的开发板相关的BSP和需要的函数库，用于编写你的程序。同时，我们在github上有一个开源程序MyCobotBasic，案例中的ControlRobot.ino和MKRBoard.ino为示例程序。ControlRobot.ino可以进行坐标、角度和夹爪等的控制，使用者可以在此基础上，根据自身需求进行开发,比如让机器人跳舞等。MKRBoard.ino主要是串口通讯，可以控制坐标，角度，夹爪，io等，如果有需要也可以在此基础上修改，uno开发板不能运行MKRBoard.ino。用户安装Arduino环境 后，可以直接查看 Arduino简单使用和 相关接口。

arduino

3 基于Python 开发使用

我们的机器人支持Python，Python API库的开发也越来越完善。 可以通过Python控制机器人的关节角度、坐标、夹持器等方面。 参考安装python环境获取更多信息。

python

4 基于Blockly 开发使用

myBlockly是一款全可视化的模块化编程软件，属于图形化编程语言。点击此处查看myblockly说明

blockly

5 基于ROS开发

ROS 是开源的，是用于机器人控制的一种后操作系统，或者说次级操作系统。通过ROS，我们能够在虚拟环境中实现对机械臂的仿真控制。我们将通过 rviz 平台实现对机械臂的可视化，并使用多种方式对我们的机械臂进行操作；通过moveit 平台进行机械臂行动路径的规划和执行，达到自由控制机械臂的效果。安装ROS开发环境后，具体可查看 使用案例 和moveit的使用。

Ros的出现解决了机器人各个部件的通信问题。 后来，越来越多的机器人算法被集成到ROS中。 ROS2继承了ROS，比ROS更强大更好。 与仅支持Linux系统的ROS相比，ROS2还支持windows、mac，甚至RTOS平台。安装ROS2开发环境 后, 具体可查看 ROS2 使用案例 。

ros

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