机械臂电气接口

1 机械臂底座电气接口

1.1 底座介绍

A. 底座接口如图 2.1.7.2-1 所示:

图 2.1.7.2-1 底座接口

  • ① 开关按钮
  • ② 电源DC接口
  • ③ 功能接口组一
  • ④ Type C
  • ⑤ HDMI
  • ⑥ USB3.0
  • ⑦ USB2.0
  • ⑧ 网口
  • ⑨ Micro USB

1.2 底座接口说明

注意: 功能接口组均为2.54mm杜邦接口,外部可使用2.54mm杜邦线。

  • A. 底座功能接口组一的各个接口定义如表 2.1.7.2-1 所示:
表 2.1.7.2-1
标签 信号名 类型 功能 备注
GND GND p GND
26 GPIO26 I/O GPIO26
19 GPIO19 I/O GPIO19
13 GPIO13 I/O GPIO13
06 GPIO6 I/O GPIO6
05 GPIO5 I/O GPIO5
00 GPIO0 I/O GPIO0
GND GND p GND
11 GPIO11 I/O GPIO11
09 GPIO9 I/O GPIO9
10 GPIO10 I/O GPIO10
3.3 3.3V P DC 3.3V
22 GPIO22 I/O GPIO22
27 GPIO27 I/O GPIO27
17 GPIO17 I/O GPIO17 PAD 占用
GND GND p GND
04 GPIO4 I/O GPIO4
03 GPIO3 I/O GPIO3 SCL I2C总线(串行时钟线)占用
NC NC - - 暂不支持
3.3 3.3V P DC 3.3V
21 GPIO21 I/O GPIO21
20 GPIO20 I/O GPIO20
16 GPIO16 I/O GPIO16
GND GND p GND
12 GPIO12 I/O GPIO12
GND GND p GND
01 GPIO1 I/O GPIO1
07 GPIO7 I/O GPIO7
08 GPIO8 I/O GPIO8
25 GPIO25 I/O GPIO25
GND GND p GND
24 GPIO24 I/O GPIO24
23 GPIO23 I/O GPIO23
GND GND p GND
18 GPIO18 I/O GPIO18 PAD 占用
NC NC - - 暂不支持
NC NC - - 暂不支持
GND GND p GND
5V 5V P DC 5V
5V 5V P DC 5V

注意:

  1. I: 仅作为输入。

  2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

  3. 当管角设置为输出端时,它将输出电压3.3V。

  4. 单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小,从约40mA减小到29mA。

  5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时,输出高电平信号,电路连接如图 2.1.7.2-2 所示,LED灯将点亮。

图 2.1.7.2-2

  1. 关于功能接口的其他功能表如图 2.1.7-3 所示,使用其他功能的情况下,IO功能不可用。

图 2.1.7.2-3

  • B. 电源DC接口:使用DC电源插座,外径6.5mm,内径2.0mm;可使用厂家配备的12V 5A DC电源适配器给 myCobot 280 进行供电。

  • C. 按键开关:按下后内部上电,按键亮白光;再次按下,白光熄灭,内部断电。

  • D. Type C :可用于和PC端连接通讯。

  • E. HDMI :该接口为HDMI A型接口,如需显示机器人操作界面,用户可以通过连接HDMI显示接口,将操作页面显示到其他设备终端。

  • F. USB2.0:以串口总线标准2.0进行数据连接的接口;用户可以使用USB接口拷贝程序文件,也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设。

  • G. USB3.0:以串口总线标准3.0进行数据连接的接口;用户可以使用USB接口拷贝程序文件,也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设。

    图 2.1.7.2-4

  • H. 网口:网络数据连接的端口,用户使用Ethernet接口可以用于PC端与机器人系统的通信交互,也可以用于与其他设备进行以太网通信。

    图 2.1.7.2-5

  • I. Micro USB:以串口总线标准2.0进行数据连接的接口;用户可以使用安卓线拷贝程序文件。

2 机械臂末端电气接口

2.1 机械臂末端介绍

  • A. 机械臂末端如图 2.1.7.2-6 和图 2.1.7.2-7 所示:

    图 2.1.7.2-6 机械臂末端

    • ① 舵机接口
    • ② Atom

    图 2.1.7.2-7 机械臂末端

    • ① 功能接口组二
    • ② Grove
    • ③ Type C

2.2 末端接口说明

  • A. 功能接口组二各个接口的定义如表 2.1.7.2-2 所示:
表 2.1.7.2-2
标签 信号名 类型 功能 备注
5V 5V P DC 5V
GND GND P GND
3V3 3V3 P DC 3.3V
G22 G22 I/O GPIO22
G19 G19 I/O GPIO19
G23 G23 I/O GPIO23
G33 G33 I/O GPIO33

注意:

  1. I: 仅作为输入。

  2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

  3. 当管角设置为输出端时,它将输出电压3.3V。

  4. 单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小,从约40mA减小到29mA。

  5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时,输出高电平信号,电路连接如图 2.1.7.2-8 所示,LED灯将点亮。

图 2.1.7.2-8

  • B. Type C接口:可用于和PC端连接通讯,更新固件使用。

  • C. Grove: 定义如图 2.1.7.2-9 所示

​ 图 2.1.7.2-9 Grove

  • D. 舵机接口:用于末端拓展夹爪时使用,当前支持配套的自适应夹爪使用。

  • E. Atom:用于 5X5 RGB LED(G27)显示和按键功能(G39)

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