机械臂电气接口

1 机械臂底座电气接口

1.1 底座介绍

A. 底座接口如图 2.1.7.2-1 所示：

图 2.1.7.2-1 底座接口

• ① 开关按钮
• ② 电源DC接口
• ③ 功能接口组一
• ④ Type C
• ⑤ HDMI
• ⑥ USB3.0
• ⑦ USB2.0
• ⑧ 网口
• ⑨ Micro USB

1.2 底座接口说明

注意: 功能接口组均为2.54mm杜邦接口，外部可使用2.54mm杜邦线。

• A. 底座功能接口组一的各个接口定义如表 2.1.7.2-1 所示：

注意:

1. I: 仅作为输入。

2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

3. 当管角设置为输出端时，它将输出电压3.3V。

4. 单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小，从约40mA减小到29mA。

5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时，输出高电平信号，电路连接如图 2.1.7.2-2 所示，LED灯将点亮。

图 2.1.7.2-2

1. 关于功能接口的其他功能表如图 2.1.7-3 所示,使用其他功能的情况下，IO功能不可用。

图 2.1.7.2-3

• B. 电源DC接口：使用DC电源插座，外径6.5mm，内径2.0mm；可使用厂家配备的12V 5A DC电源适配器给 myCobot 280 进行供电。

• C. 按键开关：按下后内部上电，按键亮白光；再次按下，白光熄灭，内部断电。

• D. Type C ：可用于和PC端连接通讯。

• E. HDMI ：该接口为HDMI A型接口，如需显示机器人操作界面，用户可以通过连接HDMI显示接口，将操作页面显示到其他设备终端。

• F. USB2.0：以串口总线标准2.0进行数据连接的接口；用户可以使用USB接口拷贝程序文件，也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设。

• G. USB3.0：以串口总线标准3.0进行数据连接的接口；用户可以使用USB接口拷贝程序文件，也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设。

  

  图 2.1.7.2-4

• H. 网口：网络数据连接的端口，用户使用Ethernet接口可以用于PC端与机器人系统的通信交互，也可以用于与其他设备进行以太网通信。

  

  图 2.1.7.2-5

• I. Micro USB：以串口总线标准2.0进行数据连接的接口；用户可以使用安卓线拷贝程序文件。

2 机械臂末端电气接口

2.1 机械臂末端介绍

• A. 机械臂末端如图 2.1.7.2-6 和图 2.1.7.2-7 所示:

  

  图 2.1.7.2-6 机械臂末端

  • ① 舵机接口
  • ② Atom

  

  图 2.1.7.2-7 机械臂末端

  • ① 功能接口组二
  • ② Grove
  • ③ Type C

2.2 末端接口说明

• A. 功能接口组二各个接口的定义如表 2.1.7.2-2 所示:

注意:

1. I: 仅作为输入。

2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

3. 当管角设置为输出端时，它将输出电压3.3V。

4. 单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小，从约40mA减小到29mA。

5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时，输出高电平信号，电路连接如图 2.1.7.2-8 所示，LED灯将点亮。

图 2.1.7.2-8

• B. Type C接口：可用于和PC端连接通讯，更新固件使用。

• C. Grove: 定义如图 2.1.7.2-9 所示

  

​ 图 2.1.7.2-9 Grove

• D. 舵机接口：用于末端拓展夹爪时使用，当前支持配套的自适应夹爪使用。

• E. Atom：用于 5X5 RGB LED（G27）显示和按键功能（G39）