开发环境与建设

1 Ubuntu Mate 20.04系统简介

什么是Ubuntu

Ubuntu是个人桌面操作系统中使用最广泛的linux操作系统。对于初学者来说，熟悉linux环境或一些嵌入式硬件操作系统是一个很好的选择。ubuntu官方网站还发布了树莓派专用操作系统。

1.1 系统基本功能介绍

1.1.1 系统与正式发布版本的区别

与官方版本相比，我们做了以下改变：

集成python/Ros1/Ros2和其他环境，用户可以直接使用我们公司提供的内置软件，而无需设置其他环境
已经安装了我们的操作软件（myStudio、myBlockly），无需自己安装
系统启动后拥有自己的热点（热点名称：ElephantRobotics_AP），您可以通过远程连接工具VNC连接到系统，无需连接到显示屏

1.1.2 系统基本功能介绍

因为myCobot 280 树莓派版本具有内置的开发环境，所以下面介绍的软件可以直接使用。

1 桌面

1 系统文件夹和回收站

2 测试myCobot是否正常工作的测试工具

3 myStudio: 它可以将固件烧录到机械臂上

4 myBlockly: 可视化模块化编程软件

5 Ros1/Ros2：它是一种用于编写机器人软件程序的高度灵活的软件架构。

6 browser and link：可以跳转到我们的官方网站和Gitbook (需要连接到Internet)

2 工具栏

1 终端：命令行界面

2 文件管理器：可以查看系统的存储资源

3 Notepad：也用于打开一些脚本文件，查看代码

4 Vim：文本编辑器有关详细信息，请查看 introduction

5 显示桌面：单击可直接显示桌面

6 用于查看CPU使用情况和内存使用情况

7 回收站：它用于存储用户临时删除的文档，并且可以恢复回收站中存储的文件

3 内置软件

myStudio

烧录和更新固件
提供教程资料，如用户手册和教程视频
提供维护和维修信息

详细介绍和使用方法, 请单击此处跳转

myBlockly

它是一款基于python环境和pymybot相关库的益智编程软件，允许用户以块构建方式进行编程，以控制myCobot。它适合编程学习者，可以训练他们的编程逻辑技能。myblockly还提供了一个python显示界面，它可以将用户构建的myblocky程序转换为python语言，以帮助用户学习python语句。

如果您想查看软件使用方法和案例, 单击此处跳转

4 链接网络

有线连接

机械臂打开后，默认连接到系统配置的热点: ElephantRobotics_AP_XXXX

点击“Disconnect”，断开默认热点连接

将网线连接到机械臂的网络端口

将普通互联网网线连接到机械臂的网络端口

无线连接

无线连接的方式有两种，第一种方式需要外接显示器对系统进行一些操作，具体步骤如下：

先点击 "Disconnect" 关闭默认热点

点击 "Enable Wi-Fi" ，等待显示当前可用的WiFi

单击需要连接的WiFi，输入WiFi密码

连接成功后，点击"Connection Information"，查询机械臂当前IP地址

如示例所示，“192.168.10.64”即为机械臂当前IP地址

将您的电脑和机械臂的WiFi连接到同一个WiFi下，打开VNC viewer软件，输入这个IP地址（以上方的案例举例则为输入192.168.10.64）然后回车，密码是Elephant，用户名默认是不填的，成功连接示例如下：

第二种方式不需要连接显示屏，直接用PC连接Ubuntu系统热点进行远程控制，但是此连接方式并不具备网络冲浪的功能，只能远程操控机械臂系统，具体步骤如下：

PC选择连接Ubuntu系统热点ElephantRobotics_AP_XXXX，输入密码Elephant

打开VNC viewer软件，输入这个IP地址 10.42.0.1 ，然后回车，密码是Elephant，用户名默认是不填的，成功连接示例如下：

1.2 系统中包含的开发环境介绍

1 Ros1/Ros2

基于ROS的开发. ROS是开源的，是用于机器人控制的后操作系统或辅助操作系统. 利用ROS，可以在虚拟环境中实现机械手的仿真控制。机器人手臂可以通过rviz平台可视化，并以多种方式操作机器人手臂。它还可用于规划和执行机器人手臂的动作路径，以自由控制机器人手臂。安装ROS开发环境后 , 请到使用案例和 moveit的使用了解更多信息.

2 Python

基于Python的开发. 我们的机器人支持Python，Python API库的开发也越来越完善。机器人的关节角度、坐标、抓取器和其他方面可以通过Python进行控制。请到安装python环境了解更多信息.

1.3 如何重置系统

当系统因操作不当而损坏或设置错误且无法更改时，我们可以重新刻录系统映像并恢复初始设置（您需要SD卡读取器）

具体操作步骤可点击此处跳转

2 MyCobot 控制器

2.1 MyCobot Controller是什么

MyCobot Controller是一款通过蓝牙控制MyCobot系列机械臂的APP。您可以使用手机移动机械臂。

2.2 如何安装 MyCobot Controller

如果您是安卓用户，请前往Google Play Store to download.

如果您是IOS用户，请等待软件发布后再搜索下载。

2.3 app介绍

1 点击跳转到角度控制

2 蓝牙开关，如果您没有连接设备，点击按钮搜索蓝牙设备，否则会显示您当前连接的设备

3 开机和关机按钮，请在点击前连接您的设备，否则设备无法开机或关机。单击按钮时，背景变为黄色，机械臂将通电。再次点击后恢复原色，机械臂断电。

4 关节归零按钮，点击该按钮机械臂将归零，请连接蓝牙并开机后使用

5 软件资料

6 点击跳转到坐标控制

7 操作页面，如果选择关节控制，该页面会显示所有关节，否则显示所有坐标

8 坐标信息

2.4 如何使用 MyCobot Controller

在您开始使用之前，请先将MyCobot Controller App下载到您的手机上

然后按照以下步骤连接您的设备

如果您使用的是MyCobot M5设备，请为您的设备烧录minirobot v2.2

打开您的设备
依次选择Transponder -> Bluetooth，然后点击OK，会进入一个页面，里面有当前设备的一些信息和Bluetooth的Mac地址

如果您使用的是MyCobot PI设备，请按照以下步骤操作
1. 从github克隆pymycobot源代码到你的桌面
2. 进入demo文件夹下的mycobot_pi_bluetooth，打开命令行，运行sudo systemctl restart bluetooth
3. 接下来运行python uart_peripheral_serial.py
4. 然后就可以找到你的PI设备了，如果你的设备没有出现在列表中，请重新执行第三步

接下来启动MyCobot Controller app，点击蓝牙开关，请允许软件所需的所有权限，否则可能无法扫描您的设备。然后等待设备扫描完成，列表将更新所有扫描到的设备，然后确认mac 您要连接的设备的地址，然后单击“连接”。

注意：连接PI设备时，点击连接后手机和设备需要进行配对，否则蓝牙会断开。

连接蓝牙后，需要点击开机按钮，即可控制机械臂的运动。

4 开发环境与搭建