8 夹爪的使用

开始前准备

M5Stack系列：确保机械臂已经连接上电脑（具体信息请查阅5.1myBlockly）

其他系列：确保机器正常

夹爪包括自适应夹爪、电动夹爪以及气动夹爪。不同夹爪适配机械臂型号不同，详情请参考2.7 配件。这里以自适应夹爪与myPalletizer 260 M5Stack机械臂为例，对使用myBlockly控制夹爪的方法进行说明。

本章学习内容

如何使用myBlockly控制myPalletizer 260 M5Stack机械臂上连接的自适应夹爪

API展示

• 方法模块1：重新初始化夹爪

  

• 适用范围：myCobot 280系列、myPalletizer 260系列、mechArm 270系列

• 目的：设置夹爪初始化位置

• 方法模块2：设置夹爪状态

  

• 适用范围：myCobot 280系列、myPalletizer 260系列、mechArm 270系列

• 参数介绍：

  该模块有两个参数可以调整：

  • 夹爪状态参数：1表示夹爪合拢状态，0 表示夹爪打开状态
  • 速度参数：表示以多少的速度转动，取值范围 0~100

• 目的：使夹爪以指定的速度进入到指定的状态（打开或者闭合）

• 方法模块3：设置夹爪的值

  

• 适用范围：myCobot 280系列、myPalletizer 260系列、mechArm 270系列

• 参数介绍：

  该模块有两个参数可以调整：

  • 夹爪值的参数：表示夹爪所要到达的位置，取值范围 0~256。
  • 速度参数：表示以多少的速度转动，取值范围 0~100。

• 目的： 使夹爪以指定的速度转动到指定的位置。

• 方法模块4：夹爪是否在运动

  

• 适用范围：myCobot 280系列、myPalletizer 260系列、mechArm 270系列

• 目的：判断夹爪是否正在运行

简单演示

• 图形代码如下：

• 实现内容：

  把机械臂2关节以速度50运行至30度，过一秒后，

  夹爪以速度70打开，过一秒后，

  夹爪以速度70关闭，

  夹爪打开闭合的过程循环5次后，程序运行结束。