识别颜色物块

本案例使用eye-to-hand的模式，使用摄像头，Python+OpenCV相结合，通过OpenCV进行颜色定位，并将符合情况的颜色物块框出，通过相关点位计算出物块相对于机械臂的空间坐标位置。为机械臂设置一套相关动作，根据识别的物块颜色不同放置不同的区域中。

支持末端执行器： myCobot Pro 独头吸泵、myCobot Pro 自适应夹爪

1 摄像头调整

首先，需要使用python运行aikit_V2包下的OpenVideo.py。若开启的摄像头为电脑摄像头则需要修改cap_num，具体可参考：注意事项。确保摄像头完全包含整个识别区域，且识别区域在视频中是正正方方的，如下图所示。若识别区域在视频中不符合要求，则需要调整摄像头的位置。

M5版本：

  • 打开一个控制台终端(快捷键Win+R,输入cmd进入终端)，先切换到aikit_V2所在文件夹路径，再进入目标文件夹
cd Desktop/aikit_V2/AiKit_320M5/
  • 输入以下命令，打开摄像头进行调整
python scripts/OpenVideo.py

树莓派版本：

  • 打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，进入目标文件夹
cd ~/aikit_V2/AiKit_320PI/
  • 输入以下命令，打开摄像头进行调整
python scripts/OpenVideo.py

1 案例重现

M5版本：

  • 打开一个控制台终端(快捷键Win+R,输入cmd进入终端)，先切换到aikit_V2所在文件夹路径，再进入目标文件夹
cd Desktop/aikit_V2/AiKit_320M5/
  • 再输入以下命令，启动颜色识别程序。
python scripts/aikit_color.py
  • 如果末端装配自适应夹爪，可运行：
python scripts/aikit_gripper_color.py

树莓派版本：

  • 打开一个控制台终端（快捷键Ctrl+Alt+T），输入以下命令进入目标文件夹：
cd ~/aikit_V2/AiKit_320PI
  • 再输入以下命令，启动颜色识别程序。
python scripts/aikit_color.py
  • 如果末端装配自适应夹爪，可运行：
python scripts/aikit_gripper_color.py
  • 当命令终端出现ok并且摄像头窗口能正常开启时，说明程序运行成功，此时可将可识别的物体放置识别区域进行识别抓取。

注意事项

  1. 当摄像头没有正确自动框出识别区域，需要关闭程序，调整摄像头的位置，可将摄像头向左向右移动等操作。
  2. 若命令终端没有出现ok，且无法识别颜色时，需要将摄像头稍微向后或向前移动一下，当命令终端出现ok时程序即可正常运行。
  3. OpenCV图像识别会受环境的影响，若处在较为昏暗的环境下识别效果将大大降低。

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