yolov5 图片识别

       本案例使用 eye-to-hand 的模式，使用摄像头进行拍摄图片，通过 OpenCV 加载 yolov5 模型数据，识别图像物块并定位图像物块在识别区域中的位置。通过相关点位，计算出物块相对于机械臂的空间坐标位置。为机械臂设置一套相关动作，将识别的物体放入对应区域中。

1 摄像头调整

       首先，需要使用python运行aikit_V2包下的OpenVideo.py。若开启的摄像头为电脑摄像头则需要修改cap_num，具体可参考：注意事项。确保摄像头完全包含整个识别区域，且识别区域在视频中是正正方方的，如下图所示。若识别区域在视频中不符合要求，则需要调整摄像头的位置。

M5版本：

  • 打开一个控制台终端(快捷键Win+R,输入cmd进入终端)，先切换到aikit_V2所在文件夹路径，再进入目标文件夹
cd Desktop/aikit_V2/AiKit_270M5/
  • 输入以下命令，打开摄像头进行调整
python scripts/OpenVideo.py

树莓派版本：

  • 打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，进入目标文件夹
cd ~/aikit_V2/AiKit_270Pi/
  • 输入以下命令，打开摄像头进行调整
python scripts/OpenVideo.py

2 案例重现

M5版本：

  • 打开一个控制台终端(快捷键Win+R,输入cmd进入终端)，先切换到aikit_V2所在文件夹路径，再进入目标文件夹
cd Desktop/aikit_V2/AiKit_270M5/
  • 再输入以下命令，启动yolov5识别程序。
python scripts/yolov5_img.py

树莓派版本：

  • 打开一个控制台终端（快捷键Ctrl+Alt+T），输入以下命令进入目标文件夹：
cd ~/aikit_V2/AiKit_270Pi
  • 再输入以下命令，启动yolov5识别程序。
python scripts/yolov5_img.py
  • 摄像头窗口能正常开启时，说明程序运行成功，此时可将可识别的物体放置识别区域中，根据终端提示进行拍照、截取，当命令终端出现ok时，说明yolov5正在识别抓取,机械臂完成单次抓取后，请按空格键进行下一次图像识别。

注意事项

  1. 若命令终端没有出现ok，且无法识别图片时，需要将摄像头稍微向后或向前移动一下，当命令终端出现ok时程序即可正常运行。

  2. 为了更好的识别图片需要将物体反放在识别区域。

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