5 控制多个关节

开始前准备

M5Stack系列：确保机械臂已经连接上电脑（具体信息请查阅5.1myBlockly）

其他系列：确保机器正常

本章学习内容

如何使用myBlockly控制机械臂多个关节运动

API介绍

• 方法模块：设置全角度

  

• 适用范围：该模块适用于6轴型myCobot 280 系列，mechArm系列，myCobot 320系列

• 适用范围：该模块适用于4轴型 myPalletizer系列

• 参数介绍：

  该模块有两个参数可以调整：

  • 关节角度参数：可以根据需要在机械臂关节运动范围内设置参数（关节运动范围详情请参考2.产品介绍）
  • 速度参数：可以根据需要在机械臂运动速度范围设置参数（运动最大速度请参考2.产品介绍）

• 目的：控制机械臂多个关节运动

简单演示

• 图形代码如下：

• 实现内容：

  控制机械臂所有关节回到原点，过两秒后，

  同时控制机械臂1关节、2关节、3关节和4关节以速度50分别运行到30度、30度、-30度以及50度的位置，过两秒后，

  将机械臂所有关节以速度50回到原点，过两秒后，

  控制机械臂1关节、2关节、3关节和4关节以速度50分别运行到-30度、0度、30度以及-50度的位置，过两秒后，结束程序。