5 控制多个关节

开始前准备

M5Stack系列:确保机械臂已经连接上电脑(具体信息请查阅5.1myBlockly

其他系列:确保机器正常

本章学习内容

如何使用myBlockly控制机械臂多个关节运动

API介绍

  • 方法模块:设置全角度

  • 适用范围:该模块适用于6轴型myCobot 280 系列,mechArm系列,myCobot 320系列

  • 适用范围:该模块适用于4轴型 myPalletizer系列

  • 参数介绍:

    该模块有两个参数可以调整:

    • 关节角度参数:可以根据需要在机械臂关节运动范围内设置参数(关节运动范围详情请参考2.产品介绍
    • 速度参数:可以根据需要在机械臂运动速度范围设置参数(运动最大速度请参考2.产品介绍
  • 目的:控制机械臂多个关节运动

简单演示

  • 图形代码如下:

  • 实现内容:

    控制机械臂所有关节回到原点,过两秒后,

    同时控制机械臂1关节、2关节、3关节和4关节以速度50分别运行到30度、30度、-30度以及50度的位置,过两秒后,

    将机械臂所有关节以速度50回到原点,过两秒后,

    控制机械臂1关节、2关节、3关节和4关节以速度50分别运行到-30度、0度、30度以及-50度的位置,过两秒后,结束程序。

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