10 Q&A

本章列举了使用myBlockly控制机械臂的常见问题以供参考。

Q1：myBlockly运行时报错ModuleNotFoundError: No module named 'pymycobot'

A：这是由于在搭建Python环境时没有安装pymycobot库造成的。安装pymycobot库需要打开终端（Win键 +R键），输入：pip install pymycobot --upgrade --user，点击回车键出现Successfully installed pymycobot即为成功。

Q2：由于没有增加睡眠方法模块而导致机械臂无反应

A：操作机械臂运动的程序是需要时间来完成的，所以在一个动作之后需要接上一个睡眠模块，给机械臂运动的时间再进行下一个运动（视情况决定所需的时间，机械臂默认设定跑myBlockly最低的睡眠时间不低于0.5s），否则会导致机械臂无法达到理想的运动。

Q3：右上角的运行点不了，是灰绿色的。

A：新版myBlockly增加了检测机械臂串口通讯的功能。如果当前机械臂已经连接到了电脑，那就需要查看：

（1）是否有后台程序占用了机械臂的串口；

（2）右侧红色箭头下的工具栏中的是否关闭。如果打开，则需手动关闭。

Q4：为什么我运行程序之后一堆报错？

A：运行程序之前需要确认几点信息：

（1）请确认您的机械臂串口号与波特率都是正确的。

​ 串口号查看方法：

• Windows系统找到设备管理器，查看端口。 若端口(COM和LPT) 显示 USB-Enhanced-SERIAL CH9102，则为 CP34X芯片。 若端口(COM和LPT) 显示 Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge，则为 CP210X芯片。找到这两个名称的端口所对应的就是您机械臂的串口号。
• Linux系统打开终端，输入ls/dev/tty*回车。显示的就是机械臂的串口号。其中AMA0或者USB0 等就是您机械臂的串口号。
• Mac系统打开终端，输入cd/dev/ 回车，ls -al tty就可以找到了，比如/dev/tty.usbserial-10。

（2）请确认波特率是正确的。M5型号、myCobot 320 Pi-2020款、myCobot 320 Pi-2022款、myCobot 280 Jetson nano，myCobot 280 Arudino的波特率均为115200。myCobot 280 Pi、myPalletizer 260 Pi、mecahrm 270 Pi、myBuddy 280、Pro 600等波特率均为1000000。

（3）请确认蓝色框内的机型、串口号与波特率与右侧小工具栏内的一致，并且与机械臂相匹配。

Q5：报错 MyCobot.int() takes 2 positional arguments but 3 were given.

A：这个报错会在旧版本的myBlockly中出现，原因是myBlockly和pymycobot的版本对不上。更新myBlockly以及pymycobot驱动库的版本即可。

Q6：运行程序结果显示 child process exited with code 1 A：这个不是报错。是全部的程序都运行结束返回了二进制数字1。代表已经全部顺利运行完成。