机械臂电气接口

1 介绍

1.1 底座

• A. 底座正面接口如图 2.1.8.2-1 所示:

  

  图 2.1.8.2-1 F底座正面接口

  • ① 功能接口组一
  • ② 功能接口组二
  • ③ 功能接口组三
  • ④ 功能接口组四

• B. 底座上面接口如图 2.1.8.2-2 所示:

  

  图 2.1.8.2-2 底座上面接口

  • ① 功能接口组五 ​

• C. 底座右侧接口如图 2.1.8.2-3 所示:

  

  图 2.1.8.2-3 底座右侧接口

  • ① 电源DC接口

1.2 底座接口说明

注意: 功能接口组均为2.54mm杜邦接口，外部可使用2.54mm杜邦线。

A. 图 2.1.8.2-4, 图 2.1.8.2-5, 图 2.1.8.2-6 和图 2.1.8.2-7 分别为底座正面的四个拓展接口组的信号名，该部分接口用于连接不同的Arduino开发板 功能接口组一与功能接口组四 可用于扩展针脚为Arduino UNO 接口相同开发板，如：Arduino UNO, Arduino MEGA 2560等；

功能接口组二与功能接口组三 可用于扩展针脚为 Arduino MKR WiFi 1010 接口一致开发板；

图 2.1.8.2-4 功能接口组一

图 2.1.8.2-5 功能接口组二

图 2.1.8.2-6 功能接口组三

图 2.1.8.2-7 功能接口组四

B. 图 2.1.8.2-8 为底座上面功能接口组无的信号名，该部分接口与所连接的Arduino开发板的各个功能接口一一对应。

图 2.1.8.2-8 功能接口组五

C. 电源DC接口：使用DC电源插座，外径6.5mm，内径2.0mm；可使用厂家配备的12V 5A DC电源适配器给myCobot 280进行供电。

2 机械臂末端电气接口

2.1 机械臂末端介绍

• A. 机械臂末端如图 2.1.8.2-9 和图 2.1.8.2-10 所示:

  

  图 2.1.8.2-9 机械臂末端

  • ① 舵机接口
  • ② Atom

  

  图 2.1.8.2-10 机械臂末端

  • ① 功能接口组六
  • ② Grove
  • ③ Type C

2.2 末端接口说明

• A. 功能接口组六各个接口的定义如表 2.1.8.2-1 所示:

注意:

1. I: 仅作为输入。

2. I/O: 该功能信号包含输入和输出组合。

3. 当管角设置为输出端时，它将输出电压3.3V。

4. 单个管角的拉电流随管脚数量增加而减小，从约40mA减小到29mA。

5. 如果某个GPIO被设置为输出模式时，输出高电平信号，电路连接如图 2.1.8.2-11 所示，LED灯将点亮。

图 2.1.8.2-11

• B. Type C接口：可用于和PC端连接通讯，更新固件使用。

• C. Grove : 定义如图 2.1.8.2-12 所示

  

​ 图 2.1.8.2-12 Grove

• D. 舵机接口：用于末端拓展夹爪时使用，当前支持配套的自适应夹爪使用。

• E. Atom：用于 5X5 RGB LED（G27）显示和按键功能（G39）