4 控制单关节运动

开始前准备

M5Stack系列：确保机械臂已经连接上电脑（具体信息请查阅5.1myBlockly）

其他系列：确保机器正常

本章学习内容

如何使用myBlockly，控制机械臂单关节运动

API介绍

• 方法模块：设置关节

  

• 适用范围：myCobot280系列，myCobot320系列，mechArm系列、myPalletizer系列

• 参数介绍：

  该方法有三个参数可以调整：

  • 关节参数：myCobot280系列、myCobot320系列以及mechArm系列的参数范围为：1-6；myPalletizer系列的参数范围为：1-4(对应机械臂的关节)

  • 角度参数：参考对应机型的参数（2.产品介绍）

  • 速度(Speed)：控制机械臂运动的速度，参数范围为：0~100

• 目的：控制机械臂单关节运动

简单演示

• 图形代码如下：

  

• 实现内容：

  控制机械臂1关节，以速度50运行到1关节角度20的位置，过一秒后，

  控制机械臂2关节，以速度50运行到2关节角度20的位置，过一秒后，

  控制机械臂3关节，以速度50运行到3关节角度20的位置，过一秒后，

  控制机械臂4关节，以速度50运行到4关节角度20的位置，过一秒后，

  将机械臂所有关节以速度60回到原点，结束程序。