开发环境与建设

1 Ubuntu Mate 20.04系统简介

什么是Ubuntu

Ubuntu是个人桌面操作系统中使用最广泛的linux操作系统。对于初学者来说，熟悉linux环境或一些嵌入式硬件操作系统是一个很好的选择。ubuntu官方网站还发布了树莓派专用操作系统。

1.1 系统基本功能介绍

1.1.1 系统与正式发布版本的区别

与官方版本相比，我们做了以下改变：

集成python/Ros1/Ros2和其他环境，用户可以直接使用我们公司提供的内置软件，而无需设置其他环境
已经安装了我们的操作软件（myStudio、myBlockly），无需自己安装
配置VNC屏幕共享，它将在启动后拥有自己的热点，您可以通过远程连接工具连接到屏幕：VNC，而无需连接到显示屏

1.1.2 系统基本功能介绍

因为myCobot 280 树莓派版本具有内置的开发环境，所以下面介绍的软件可以直接使用。

1 桌面

1 系统文件夹和回收站

2 测试myCobot是否正常工作的测试工具

3 myStudio: 它可以将固件烧录到机械臂上

4 myBlockly: 可视化模块化编程软件

5 Ros1/Ros2：它是一种用于编写机器人软件程序的高度灵活的软件架构。

6 browser and link：可以跳转到我们的官方网站和Gitbook (需要连接到Internet)

2 工具栏

1 终端：命令行界面

2 文件管理器：可以查看系统的存储资源

3 Notepad：也用于打开一些脚本文件，查看代码

4 Vim：文本编辑器有关详细信息，请查看 introduction

5 显示桌面：单击可直接显示桌面

6 用于查看CPU使用情况和内存使用情况

7 回收站：它用于存储用户临时删除的文档，并且可以恢复回收站中存储的文件

3 内置软件

myStudio

烧录和更新固件
提供教程资料，如用户手册和教程视频
提供维护和维修信息

详细介绍和使用方法, 请单击此处跳转

myBlockly

这是一款基于python环境和pymycobot依赖库的益智编程软件，允许用户以积木的方式编程来控制mycobot。适合编程学习者，可以训练编程逻辑能力。 myblockly还提供了python显示接口，可以将用户自己搭建的myblockly程序转换为python语言的程序，帮助用户学习python语句。

如果您想查看软件使用方法和案例，点击这里

4 链接网络

有线连接

目前myCobot 280 Jetson Nano仅支持有线网络

将网线连接到机械臂的网络端口

将普通互联网网线连接到机械臂的网络端口

1.2 系统中包含的开发环境介绍

1 Ros1/Ros2

基于ROS开发. ROS 是开源的，是用于机器人控制的一种后操作系统，或者说次级操作系统。通过ROS，我们能够在虚拟环境中实现对机械臂的仿真控制。我们将通过 rviz 平台实现对机械臂的可视化，并使用多种方式对我们的机械臂进行操作；通过moveit 平台进行机械臂行动路径的规划和执行，达到自由控制机械臂的效果。安装ROS开发环境后，具体可查看使用案例和moveit的使用。

2 Python

基于Python 开发使用. 我们的机器人支持Python，Python API库的开发也越来越完善。可以通过Python控制机器人的关节角度、坐标、夹持器等方面。参考安装python环境获取更多信息。

1.3 如何重置系统

当系统因操作不当而损坏或设置错误且无法更改时，我们可以重新刻录系统映像并恢复初始设置（您需要SD卡读取器）

具体操作步骤可点击此处跳转

4 开发环境与搭建