PI版本机器人入门

1.1 开始使用你的设备

  • 连接外部设备

    • PI版本机器无需搭配PC、笔记本等设备，连接显示器即可进行应用开发（提示⚠：请使用配套发货的HDMI线连接显示器，使用内置系统进行开发）

    • 先将HDMI线插入显示器的HDMI接口

    • 再将另一头插入机械臂的HDMI接口即可

  • 系统卡说明

    • 32G TF卡，内置Ubuntu20.04 系统，已安装myStudio 固件烧录软件，myBlockly 图形化编程软件，且已适配python ROS开发环境

  • 可选项目

    • 将树莓派连接到本地网络和Internet的网络(以太网)电缆

    • 如果你没有使用带扬声器的HDMI显示器，你可能还需要一些声音硬件。音频可以通过扬声器或耳机连接到AV插孔来播放(树莓派400上没有)。然而，扬声器必须有自己的放大器，因为树莓派的输出不够强大，无法直接驱动它们

  • 故障排除

    • 确保你使用的是质量好的电源，我们建议使用官方提供电源

    • 在关闭机械臂之前，请确保正确关闭了操作系统

    • 您可以在我们的gitbook上获得有关使用机械臂的帮助，如需进一步了解请联系官方客服

1.2 操作系统的更新升级

  • 什么是镜像

    image-20221115161942636

    • 镜像（Mirroring）是一种文件存储形式。一个磁盘上的数据在另一个磁盘上存在一个完全相同的副本即为镜像。常见的镜像文件格式有ISO、BIN、IMG、TAO、DAO、CIF、FCD。所谓镜像文件其实和ZIP压缩包类似，它将特定的一系列文件按照一定的格式制作成单一的文件，以方便用户下载和使用，例如一个测试版的操作系统、游戏等。镜像文件不仅具有ZIP压缩包的“合成”功能，它最重要的特点是可以被特定的软件识别并可直接刻录到光盘上。其实通常意义上的镜像文件可以再扩展一下，在镜像文件中可以包含更多的信息。比如说系统文件、引导文件、分区表)信息等，这样镜像文件就可以包含一个分区甚至是一块硬盘的所有信息。使用这类镜像文件的经典软件就是Ghost，它同样具备刻录功能，不过它的刻录仅仅是将镜像文件本身保存在光盘上，而通常意义上的刻录软件都可以直接将支持的镜像文件所包含的内容刻录到光盘上。

  • 下载系统镜像文件

    • 下载链接

      ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​
      产品名称 系统版本 下载链接 SHA256 Hash
      AI Kit 280 ubuntu 18.04 点击下载 d44439be351a52decdb4470cb623a032047e223ffce73477d29aa973bb9100e1
      myCobot 280 PI ubuntu 18.04 点击下载 04e40af5b637ec003a8b23ef9012e353361fd336db4e17cf9a65feb75e92927e
      ubuntu 20.04 点击下载 ce666e6c1047c512fe6b270336d472e48f231be12808729ed57f743f9d284397
      myCobot 280 JetsonNano ubuntu 18.04 点击下载 2f1e40c1480b077bcc83abd3b79ac175f25d21e9cc344a014636167ee2eb087c
      myCobot 320 PI ubuntu 18.04 点击下载 bc2ed6ef8d51a885f45379392b71e35420638a427d5b4b3a3c9d1803d7e589eb
      ubuntu 20.04 点击下载 c95633bfd49246254f2be4783c6a91a15212422219157962c93125092aff6b34
      mechArm 270 ubuntu 18.04 点击下载 9af1fcbf9c608eda269dc395a8d68ea0a270008a88ec8ec3cf97758371a11178
      镜像已知问题无法使用moveit 解决方法：
      执行moveit会出现以下提示，说明没有赋予权限:
      进入如图所示路径，赋予该py文件可执行权限即可
      执行moveit会出现以下提示，说明代码内编码格式错误:
      进入如图所示路径，打开该py文件在顶部输入：#coding=utf8 保存即可
      myPalletizer 260ubuntu 18.04点击下载 ​ f6fe999519146428e4c60960b242f647ae5c73c704852d686b28580b3a3f695d
      ubuntu 20.04--
      myCobot Pro 600Raspberry Debian ​ 点击下载 ​ 2e73aaa153bddbf0a49d18669a254b27403f17f8e989c05d13836d7c1f8bd4d9
      myBuddy 280ubuntu 20.04 ​ 点击下载 ​ 2b5452f665bcb999faf1727b2103dc1e5745705f5706728e140d62906b099920
      myAGVubuntu 18.04 ​ 点击下载 ​ bedad7d9769cb69380c6a4b9742ba7aefc21db41ab239172b7a5a7b632453baa
      marsCat---

  • 如何烧录镜像系统

    Step 1: 下载后解压文件。可以看到一个光盘映像文件。

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    Step 2: 下载Win32DiskImager软件。

    下载地址：Win32DiskImager

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    Step 3: 取下机械臂底部的SD卡，使用读卡器将SD卡插入电脑。

    Step 4: 打开Win32DiskImager烧录软件。

    Step 5: 选择E盘和光盘映像文件，然后点击“写入”，即可开始写入。

    Step 6: 写入成功后会有提示。

  • 根据设备型号配置系统

    • 按快捷键 Ctrl+Alt+T 打开系统终端，输入 python3 ~/deployment/one_click.py ，打开一键部署工具

    • 选择对应机器型号， 点击一键更新全部，等待完成即可 提示：更新pymycobot & ros1 & ros2 时，会由于网络不稳定而更新失败，建议单独更新

    • 如不需要更新所有软件，则按需点击对应软件按钮即可

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