rviz的简单介绍及使用

rviz是ROS中一款三维可视化平台,一方面能够实现对外部信息的图形化显示,另外还可以通过 rviz 给对象发布控制信息,从而实现对机器人的监测与控制。

1 rviz的安装及界面简介

在安装ros时,如果执行的完全安装,rviz已经安装好了,您可以直接尝试运行;如果没有完全安装,可单独安装rviz:

# Ubuntu16.04
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
# Ubuntu18.04
sudo apt-get install ros-melodic-rviz
# Ubuntu20.04
sudo apt-get install ros-noetic-rviz

安装完成后,请先打开一个新的终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入如下指令:

roscore

然后再打开一个一个新的终端(快捷键Ctrl+Alt+T)输入命令打开rviz

rosrun rviz rviz
# 或
rviz

打开rviz,显示如下界面:

1.1 各个区域介绍

  • 左侧为显示器列表,显示器是在3D世界中绘制某些内容的东西,并且可能在显示列表中具有一些可用的选项。
  • 上方是工具栏,允许用户用各种功能按键选择多种功能的工具
  • 中间部分为3D视图: 它是可以用三维方式查看各种数据的主屏幕。3D视图的背景颜色、固定框架、网格等可以在左侧显示的全局选项(Global Options)和网格(Grid)项目中进行详细设置。
  • 下方为时间显示区域,包括系统时间和ROS时间等。
  • 右侧为观测视角设置区域,可以设置不同的观测视角。

本部分我们只进行粗略的介绍,如果您想了解更多详细的内容,可以前往用户指南进行查看。

2 mycobot_ros安装与更新

mycobot_ros 是 ElephantRobotics 推出的,适配旗下各类型桌面型机械臂的 ROS 包。

项目地址:https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros

官方默认的工作空间是catkin_ws

点击桌面上的ROS1 Shell图标或者桌面下方栏的对应图标,打开ROS1环境终端:

然后输入以下指令:

cd ~/catkin_ws/src  # 进入工作区的src文件夹中
# 克隆github上的代码
git clone https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros.git
cd ..       # 返回工作区
catkin_make # 构建工作区中的代码
source devel/setup.bash # 添加环境变量

注意: 若/home/er/catkin_ws/src (等效于 ~/catkin_ws/src)目录中已经存在mycobot_ros文件夹,则需要先删除原有的 mycobot_ros,再执行以上命令。其中,目录路径中的er为虚拟机的用户名,若不一致请修改。

3 简单使用

通过launch文件启动

本例子建立在您已经完成环境搭建,并成功将本公司的代码从GitHub上复制下来的基础上。

打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T) 输入一下命令进行ROS的环境配置

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash

再输入:

  • mycobot 280-M5版本:
roslaunch mycobot_280 test.launch
  • mycobot 280-Pi版本:
roslaunch mycobot_280pi test.launch
  • mycobot 280-JetsonNano版本:
roslaunch mycobot_280jn test.launch

打开rviz,并得到如下结果:

如果您想了解更多rviz的相关资料信息,您可以前往官方文档进行查看

4 M5版本前提条件

  • 打开控制台终端( 快捷键 Ctrl+Alt+T ),打开终端窗口查看设备名称:
# 查看机械臂的设备名称
ls /dev/ttyUSB* # 旧版本 myCobot280 M5   

# 如果终端没有显示/dev/ttyUSB相关名称,需要使用如下命令
ls /dev/ttyACM* # 新版本 myCobot280 M5
  • 授予机械臂串口权限:
# 默认设备名是/dev/ttyUSB0,如果设备名不是默认值,需要修改。
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 # 旧版本 myCobot280 M5 

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 # 新版本 myCobot280 M5

然后输入用户密码(注意: 输入密码是不显示的,输入正确即可)。

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