垂直吸泵 V2.0

适配型号：myCobot 280、myPalletizer 260、mechArm 270

产品图示

规格说明

吸泵 : 吸附物体使用

简介

• 吸泵，即真空吸附泵，具备一进一出的抽气嘴、排气嘴各一个，它结构简单、体积小巧、使用方便、噪音较低、并有良好的自吸能力等优点。通过控制吸泵套件作为机械臂的末端执行器，执行吸附物体的功能。

• 吸泵配件：电源线 x1、杜邦线 x10、一入两出连接线 x1、乐高科技件 x若干

工作原理

• 吸取物品时：气泵启动抽气吸附物品即可停止，短时不会漏气。
• 放下物品时：电子阀门启动，泄气阀门打开，空气进入真空吸盘脱离被吸物品。

适用物体

• 纸片/塑料片
• 平面光滑物体
• 卡片等

安装图示(以M5版本为例)：

接线示意图

• 吸泵 v1.0

• 吸泵 v2.0

产品安装教程文字

• 第一步： 母头线--电源线端连接吸泵左边的端口，另一端连接一入两出线出口端，另外出口端连接机械臂电源口，入口端连接电源适配器。

• 第二步： 杜邦线的插针端连接（接线示意图）注释的控制电机和电磁阀的接口，另一端连接机械臂G2、G5引脚（M5）20、21引脚（Pi）。

• 第三步： 使用乐高科技件将吸泵头固定在机械臂末端。

注意事项

• 请确保产品已经按照说明连接成功
• 请确保产品供电为附带适配器供电
• 请确保电源适配器能正常工作
• 请确保正负极的接入方向

Python环境下使用吸泵：

吸泵v1.0

• 280-M5版本：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot("COM3", 115200)

# 开启吸泵，注意：引脚2和5使用其中一个即可控制吸泵的开关
def pump_on():
    # 让2号位工作
    mc.set_basic_output(2, 0)
    # 让5号位工作
    #mc.set_basic_output(5, 0)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 让2号位停止工作
    mc.set_basic_output(2, 1)
    # 让5号位停止工作
    #mc.set_basic_output(5, 1)

pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)

• 280-Pi版本：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
import RPi.GPIO as GPIO

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 初始化
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# 引脚20/21任意一个都能控制吸泵的开关，注意：开关应使用同一个引脚控制
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
#GPIO.setup(21, GPIO.OUT)

# 开启吸泵
def pump_on():
    # 开吸泵
    GPIO.output(20，0)
    #GPIO.output(21，0)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 关吸泵
    GPIO.output(20，1)
    #GPIO.output(21，1)

pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)

吸泵v2.0

• 280-M5版本：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot("COM3", 115200)

# 开启吸泵
def pump_on():
    # 打开电磁阀
    mc.set_basic_output(5, 0)
    time.sleep(0.05)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 关闭电磁阀
    mc.set_basic_output(5, 1)
    time.sleep(0.05)
    # 泄气阀门开始工作
    mc.set_basic_output(2, 0)
    time.sleep(1)
    mc.set_basic_output(2, 1)
    time.sleep(0.05)

pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)

• 280-Pi版本：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
import RPi.GPIO as GPIO

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 初始化
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# 引脚20/21分别控制电磁阀和泄气阀门
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)

# 开启吸泵
def pump_on():
    # 打开电磁阀
    GPIO.output(20，0)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 关闭电磁阀
    GPIO.output(20，1)
    time.sleep(0.05)
    # 打开泄气阀门
    GPIO.output(21，0)
    time.sleep(1)
    GPIO.output(21，1)
    time.sleep(0.05)

pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)

更多案例参考和运行结果视频请查看 使用案例

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